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Bosch Rexroth AG
Antriebsregelung
Stillsetzung, Stillstand
"Austrudelnder" Motor
Die Frequenz der Motorspannung wird von einem PI-Frequenzregler vorge‐
geben, abhängig von der Regeldifferenz des drehmomentbildenden Soll- und
Iststromes. Sie ist das elektrische Äquivalent der Geschwindigkeit:
●
Bei ASM wird Drehmoment durch "Schlupf" (Abweichung vom Ge‐
schwindigkeitssollwert bei Belastung) erzeugt. Dieser "Schlupf" ist bei
ASM über den berechneten Geschwindigkeitsistwert (Motormodellrech‐
nung) kompensierbar. Übersteigt die Belastung den "Kippschlupf" des
Motors bleibt er stehen.
●
Bei SYM wird Drehmoment durch den "Lastwinkel" erzeugt . Sein Wert
ist proportional zur Belastung, wenn er kleiner 90° el. bleibt folgt der Ge‐
schwindigkeitsistwert dem -sollwert ohne Abweichung. Führt die Belas‐
tung zu einem Lastwinkel größer 90° el. bleibt der SYM unvermittelt ste‐
hen.
Die Amplitude der Motorspannung wird von einem PI-Stromregler vorgege‐
ben, abhängig von der Regeldifferenz des Motor-Gesamtstromes:
●
Bei ASM muss der erforderliche magnetische Fluss im Luftspalt erzeugt
werden. Der optimale Fluss-Sollwert für den Motor wird antriebsintern
vorgegeben. Das Motormodell berechnet aus den aktuellen Zustands‐
größen den im Motor vorhandenen Fluss. Über die Fluss-Abweichung
wird vom PI-Flussregler und einer nachgeschalteten Berechnungsfunkti‐
on der Sollwert für den Motor-Gesamtstrom erzeugt.
●
Bei SYM ist der magnetische Fluss im Luftspalt wegen der Permanent‐
magnete bereits vorhanden. Jedoch wird ein Sollwert für den Motor-Ge‐
samtstrom bei Leerlauf des Motors vorgegeben. Die Stoßlastbeständig‐
keit verbessert sich bei erhöhtem Leerlaufstrom, die Leerlaufverluste
nehmen jedoch zu.
Bei geringen Geschwindigkeiten ist, wegen des Motorbetriebs ohne Geber,
die Ermittlung der Istgeschwindigkeit mit erheblicher Ungenauigkeit behaftet.
Bei Ausgangsfrequenzen unterhalb eines Schwellwertes wird daher beim Ab‐
bremsen ein einstellbarer Bremsstrom (P‑0‑0578, Bremsstrom, Betrag) aus‐
gegeben, um den Motor bis zum Stillstand zu bringen. Der Wert wird bei der
Ermittlung der Motorparameter automatisch auf den Bemessungsstrom des
Motors gesetzt.
Wegen des nicht ganz zuverlässig identifizierbaren Motorstillstands wird,
nachdem der Geschwindigkeitssollwert und -istwert zu Null geführt wurde,
der Bremsstrom noch eine einstellbare Zeit (P‑0‑0579, Bremsstrom,
Zeitdauer) aufrechterhalten, damit es tatsächlich zum Stillstand kommt.
Nach Ablauf dieser Zeit wird, bei freigegebenem Antrieb, der Strom reduziert:
●
Bei Asynchronmotoren auf den Magnetisierungsstrom (P‑0‑4004).
●
Bei Synchronmotoren auf den Leerlaufstrom (P‑0‑0602).
In beiden Fällen kann der im stillstehenden Motor fließende Strom über einen
Vormagnetisierungsfaktor (P‑0‑0532) weiter abgesenkt werden. Dadurch wird
die Erwärmung des freigegebenen, stillstehenden Motors reduziert und das
Regelgerät thermisch entlastet.
Ein austrudelnder Asynchronmotor kann über den Geschwindigkeitssuchlauf
in den Bremsbetrieb überführt und stillgesetzt oder auf einen Sollwert gefah‐
ren werden. Dabei synchronisiert sich die Motoransteuerung zunächst auf die
aktuelle Drehfrequenz des Motors, bevor der Sollwert aktiv wird.
Für Synchronmotoren steht diese Funktion nicht zur Verfügung.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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