Werbung
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Berechnung des internen Lage‐
sollwertes (Initialisierung)
(x
) mit den Anteilen des additiven Lagesollwertes (S‑0‑0048) und des ad‐
sync
ditiven Prozessregler-Lagesollwertes (P‑0‑0691) gebildet.
P‑0‑0434
Lagesollwert Regler
x
Synchroner Lagesollwert
sync
x
Filterausgang von "S‑0‑0048, Lagesollwert additiv"
add
x
Filterausgang von "P‑0‑0691, Lagesollwert additiv,
add_PR
Prozessregler"
Abb. 7-121:
Bildung des internen Lagesollwertes
Hinweis: Im aufsynchronisierten Zustand (P‑0‑0089; Bit 8 = 1) gilt:
Abb. 7-122:
Bildung des internen Lagesollwertes im aufsynchronisierten Zustand
Im Funktionsblock "Betriebsartenspezifische Sollwert-Verarbeitung" werden
die für das MotionProfile spezifischen Berechnungen zur Bildung des syn‐
chronen Lagesollwertes durchgeführt.
Zunächst wird der "P‑0‑0227, Kurvenscheibentabelle, Zugriffswinkel" gebil‐
det. Mit diesem und den Leitachs-Anfangspositionen der einzelnen Bewe‐
gungsschritte wird der aktuelle Bewegungsschritt ermittelt. Abhängig vom Be‐
wegungsgesetz dieses Bewegungsschrittes wird entschieden, ob der aktuelle
Schritt durch eine Kurventabelle oder durch ein Norm-Profil bestimmt wird.
Entsprechend erfolgt dann mit dem Tabellenzugriffswinkel ein Tabellenzugriff
oder eine Polynomberechnung, um den Normierungswert (Faktor) für den
Hub dieses Schrittes zu berechnen. Der Normierungswert liegt bei einer Kur‐
ventabelle zwischen +799,999999 % und -799,999999 %, bei einem Norm-
Profil zwischen 0 und 1. Die Multiplikation von Normierungswert und Hub des
aktuellen Schrittes ergibt einen Lagesollwert, der auf den Lage-Endwert des
vorhergehenden Bewegungsschrittes aufaddiert wird. Abhängig von der Ein‐
stellung im Bewegungsgesetz dieses Schrittes wird die Summe absolut oder
relativ verarbeitet.
Ist der winkelsynchrone Pfad durch Bit 4 des Parameters "P‑0‑0086,
Konfigurationswort Synchronbetriebsarten" zugeschaltet, wird zusätzlich die
Leitachsposition am Ausgang des elektronischen Getriebes durch die Unter‐
setzung (P‑0‑0755) dividiert und mit einem wichtungsabhängigen Faktor mul‐
tipliziert. Das Ergebnis wird differenziert und auf den Lagesollwert aufaddiert.
Beim Aktivieren der Betriebsart "MotionProfile mit realer/ virtueller Leitachse"
wird der Lagesollwert des Antriebs zunächst entsprechend folgender Bezie‐
hung initialisiert:
Bosch Rexroth AG
725/1201
Betriebsarten
Werbung
