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Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
Achslage beim Einschalten; Er‐
kennung des Verfahrbereichsen‐
Bezugspunktsuche bei nicht-ab‐
standscodiertem Geber und Achse
mit Fahrbereichs-Grenzschalter
Bezugspunktsuche bei abstands‐
codiertem Geber und Achse mit
Fahrbereichsgrenzschalter
Falls die Fahrbereichsgrenzschalter zur hardwareseitigen Be‐
grenzung des zulässigen Verfahrbereichs aktiviert sind, wird die‐
se Überwachung während des Referenzierens deaktiviert!
Beim Einschalten des Achsantriebs kann sich das bewegliche Teil der Achse
an beliebiger Position innerhalb des Verfahrbereich stehen, es kann sich je‐
des
doch auch am Ende des Verfahrbereichs befinden. Der am Achsende ange‐
brachte Fahrbereichs-Grenzschalter kann betätigt sein.
Auch aus dieser Startposition heraus muss der Referenziervorgang erfolg‐
reich durchführbar sein. Beim antriebsgeführten Referenzieren verfährt der
Antrieb abhängig vom Signalzustand und von den Festlegungen für das "Be‐
tätigt"-Signal von den Fahrbereichs-Grenzschaltern selbständig über den Be‐
zugspunkt.
Bei Achsen mit nicht-abstandscodierten Gebern muss der Antrieb die Achse
in der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung ans Achsende bewegen, um
nach Erkennen eines Signalwechsels des Fahrbereichs-Grenzschalters die
Bezugspunktsuche zu starten.
Festlegung Signalverhal‐
ten Fahrbereichs-Grenz‐
schalter (P‑0‑0090)
nicht invertiert
invertiert
invertiert
nicht invertiert
Tab. 5-20:
Bewegungen des Antriebs zur Bezugspunktsuche bei Start von Kom‐
mando C0600 (bei nicht-abstandscodiertem Mess-System und Nut‐
zung der Fahrbereichsgrenzschalter) abhängig von der Achsposition
Um den Bezugspunkt zu finden muss bei Achsen mit abstandscodiertem Ge‐
ber der Antrieb die Achse in der festgelegten Referenz-Anfahrrichtung über
zwei benachbarte, abstandscodierte Referenzmarken bewegen.
Falls die Achse bei Start des antriebsgeführten Referenzierens (Kommando
C0600) bereits am Verfahrbereichsende steht und einen Fahrbereichs-
Grenzschalter als "Betätigt" erkennt, so wird antriebsintern ein Sollwert er‐
zeugt, der in den erlaubten Verfahrbereich zurückführt und über die nächsten
beiden Referenzmarken die Achsposition relativ zum Bezugspunkt festge‐
stellt.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Signalzustand des Fahr‐
bereichs-Grenzschalters
(P‑0‑0222)
Aktion des Antriebs
0
Bewegung in Referenz-An‐
fahrrichtung bei Grenz‐
("Nicht betätigt")
schalterbetätigung, Bewe‐
gungsumkehr und Bezugs‐
punktsuche
1
wie Zeile vorher
("Nicht betätigt")
0
Bewegung entgegen der
Referenz-Anfahrrichtung
("Betätigt")
bis Grenzschalter unbetä‐
tigt ist, dann Bezugspunkt‐
suche
1
wie Zeile vorher
("Betätigt")
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