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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Übersicht der Netzwerkzustände
(Erlaubte Telegramme)
NMT-Telegramme
Knotenüberwachung
Telegrammart
Initialising
NMT
--
SYNC
--
NMT_Error
■
EMCY
--
SDO
--
PDO
--
Tab. 4-50:
Netzwerkzustände und Telegramme bei CANopen
Das NMT-Telegramm besteht aus 2 Byte. Das erste Byte enthält das Kom‐
mando und das zweite Byte die Adresse. Der Teilnehmer akzeptiert alle Te‐
legramme, die im zweiten Byte entweder eine "0" (das Kommando ist für alle
Teilnehmer bestimmt) oder seine eigene Knoten-ID enthalten.
●
Start Remote Node (Kommandobyte = 1)
→ Der Teilnehmer wird in den Zustand "Operational" gebracht.
●
Stop Remote Node (Kommandobyte = 2)
→ Der Teilnehmer wird in den Zustand "Stopped" gebracht.
●
Enter Pre-Operational (Kommandobyte = 128)
→ Der Teilnehmer wird in den Zustand "Pre-Operational" gebracht.
●
Reset Node (Kommandobyte = 129)
Reset Communication (Kommandobyte = 130)
→ Der Teilnehmer wird in den Zustand "Initialising" gebracht und geht
nach der Initialisierung in den Zustand "Pre-Operational".
Arten der Knotenüberwachung
Die Knotenüberwachung wird durch Heartbeat-Telegramme oder das sog.
"Node-Guarding" durchgeführt.
Heartbeat-Mechanismus
Beim Heartbeat-Mechanismus schickt jeder Knoten in eingestellten Interval‐
len ein NMT-Error-Telegramm. Die Überwachung wird unabhängig vom
Master durchgeführt, da in jedem Knoten die Knotennummer des von ihm
überwachten Knoten eingestellt werden kann.
Der verwendete Heartbeat-Mechanismus sichert folgende Bedingungen ab:
●
Die physikalische Verfügbarkeit des Senders.
●
Die Buslast, da mit der niedrigsten Priorität gesendet wird.
●
Den Netzwerkzustand des Senders.
●
Die Verfügbarkeit des Senders und dessen Daten (Watchdog).
Die Heartbeat-Telegramme übertragen ein 1-Byte-Datum:
●
0 → Boot-Up-Nachricht
●
4 → Teilnehmer ist im Zustand "Stopped"
●
5 → Teilnehmer ist im Zustand "Operational"
●
127 → Teilnehmer ist im Zustand "Pre-Operational"
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Pre-Operational
Operational
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■
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■
--
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Stopped
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