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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Totzeitkompensation
Topologie P‑0‑1801.0.20 = 4 (Doppelring) die Linie bzw. 2 Linien zum Dop‐
pelring geschlossen werden. Aufgrund der Topologieänderung wird die Ring‐
verzögerungszeit neu vermessen, falls nötig an die Slaves übertragen und
das Kommando S‑0‑1024 (Synchronisations-Messung) angestoßen. Tritt bei
dem Kommando C7100 ein Fehler auf wird die Meldung "C7101CCD: Ring
schließen nicht möglich" angezeigt. Mögliche Ursachen für die Meldung
C7101:
●
CCD-Verbund nicht in Phase 4
●
Topologie ist nicht Line oder Doppel-Linie
●
Keine Leitung zwischen den letzten Teilnehmern der Linien vorhanden.
●
Neue Ringverzögerung konnte nicht an Slave übertragen werden.
Abb. 9-16:
Ringheilung
Bei Sollwertkopplungen (z. B. bei Gantry-Achsen) über CCD ist es erforder‐
lich, dass die Sollwerte in den einzelnen Achsen zum gleichen Zeitpunkt wir‐
ken. Um zu vermeiden, dass die Masterachse den Slaves vorauseilt, ist eine
Totzeitkompensation für die Sollwertvorgabe an die Slaves realisiert worden.
Totzeitkompensation durch virtuellen Salve:
Zur Sollwertsynchronisation der zyklischen Daten in CCD-Master und den
Slaves für die Ist- und Sollwerte gibt es die Möglichkeit den "Virtuellen Slave"
zu nutzen. Hier besteht die Möglichkeit die Soll- und Istwerte des CCD-Mas‐
ters um einen Verbindungs-Zyklus analog zu den CCD-Slaves zu verzögern.
Die zyklischen Soll- und Istwerte für den virtuellen Slave können über die ers‐
ten 16 Elemente der Parameter P‑0‑1805.x.1 bis P‑0‑1805.x.4 konfiguriert
werden. Durch Nutzung des virtuellen Slaves werden somit die Werte von
CCD-Master und CCD-Slave gleichermaßen verzögert. Dadurch reagiert
auch der CCD-Master verzögert auf die übergeordnete Führungskommunika‐
tion.
Im MLD-M-Systemmodus (mit permanenter Kontrolle im CCD-
Master) erfolgt die Totzeitkompensation durch die Rechnung ei‐
nes virtuellen Slaves im CCD-Master, um so die Sollwerte für die
Masterachse künstlich zu verzögern (siehe auch separate Doku‐
mentation "Rexroth IndraMotion MLD").
Bosch Rexroth AG
897/1201
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