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Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
Prinzipieller Ablauf von "Su‐
che des Bezugspunkts"
Sollwertprofil für den Referenzier‐
vorgang
Referenzierbewegung
Antriebsgeführtes Referenzieren
Kurzbeschreibung
Nach Aktivierung von "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes
Referenzieren" verfährt der Antrieb die Achse zur Bezugspunktsuche ent‐
sprechend der in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" eingestellten Refe‐
renz-Anfahrrichtung. Hat das Regelgerät die Lage des Bezugspunktes er‐
kannt, z. B. durch Referenzmarkenerkennung des in S‑0‑0147 ausgewählten
Gebers, kann der Maßbezug der Lageistwerte zur Achse hergestellt werden.
Durch die Festlegung des für die vorhandene Achsausführung geeigneten
Referenzierverfahrens (Einstellungen in S‑0‑0147) wird sichergestellt, dass
sich die Achse bei der Bezugspunktsuche nur innerhalb des erlaubten Ver‐
fahrbereich bewegt!
Angaben zum Lageistwert nach dem Herstellen des Maßbezuges bei Motor-
und externem Geber siehe Abschnitt
bezuges"
Funktionsbeschreibung
Funktionsablauf "Antriebsgeführtes Referenzieren"
Nach Aktivieren von "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes
Referenzieren" verfährt der Antrieb die Achse entsprechend der in "S‑0‑0147,
Referenzfahr-Parameter" eingestellten Referenz-Anfahrrichtung. Das vom
Regelgerät erzeugte Sollwertprofil ist abhängig von:
●
S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
●
S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung
●
S‑0‑0108, Feedrate-Override
Sollwerte des Steuerungs-Masters werden während der Ausführung des
Kommandos C0600 vom Regelgerät ignoriert!
Sollte der betreffende Geber bei Start des Kommandos C0600
bereits referenziert gewesen sein, wird zunächst die Referenz ge‐
löscht!
Siehe
auch
Lageistwerte"
Beim Start des Kommandos C0600 sind zwei Situationen hinsichtlich der
Ausgangslage einer translatorischen Achse zu unterscheiden. Der bewegli‐
che Teil der Achse steht
●
innerhalb des Verfahrbereichs, der Referenzschalter bzw. der Fahrbe‐
reichs-Grenzschalter ist nicht betätigt,
- oder -
●
nahe dem Verfahrbereichsende, der Referenzschalter bzw. der Fahrbe‐
reichs-Grenzschalter ist betätigt, der ggf. zum Referenzieren genutzte
Festanschlag ist fast erreicht.
Bei unbetätigtem Schalter bzw. noch nicht erreichtem Festanschlag bewegt
der Antrieb die Achse in Referenz-Anfahrrichtung.
Bei bereits betätigtem Referenzschalter bewegt der Antrieb die Achse entge‐
gen der Referenz-Anfahrrichtung.
Bei nicht-abstandscodierten Gebern dreht der Antrieb die Bewegungsrich‐
tung zur Bezugspunktsuche wieder um, sobald der Referenzschalter als
"Nicht betätigt" erkannt wird.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
"Allgemeines zum Herstellen des Maß‐
Parameterbeschreibung
"S‑0‑0403,
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