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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Aufsynchronisieren im Teilbereich
des Sollwertzyklus
●
Modulowert (S‑0‑0103) = 360°
●
Leitachszyklus (P‑0‑0750) = 3
●
elektronisches Getriebe Eingangsumdrehungen (P‑0‑0156) = 3
●
elektronisches Getriebe Ausgangsumdrehungen (P‑0‑0157) = 2
●
Sollwertzyklus (P‑0‑0754) = 720°
●
Istwertzyklus (P‑0‑0786) = 720°
●
Additive Sollwerte (S‑0‑0048 / P‑0‑0691) = 0°
●
Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung (P‑0‑0084) = 20 Bits
●
Resultierende Leitachsposition (P‑0‑0775) = 2228224Inkr
●
aktueller Lageistwert im Istwertzyklus (P‑0‑0753) = 210°
●
Leitachse steht
Mit Aktivierung der Betriebsart ergibt sich ein synchroner Lagesollwert von:
X
= %P‑0‑0786 [P‑0‑0775 * P‑0‑0157 * S‑0‑0103 / (2
SYNC
510°.
Nach obiger Formel ergibt sich ein Aufsynchronisierweg von:
Weg = %720° [510°- 210°] = 300°
Je nach Konfiguration des Parameters "P‑0‑0154, Aufsynchronisier-
Richtung" verfährt die Folgeachse den folgenden Weg, um die synchrone Po‐
sition zu erreichen.
●
kürzester Weg: Aufsynchronisierweg = +300° da 300° < (P‑0‑0754 / 2)
●
positive Richtung: Aufsynchronisierweg = + 300°
●
negative Richtung: Aufsynchronisierposition = 300° - P‑0‑0754 = - 420°
Ist der kürzeste Weg zur absoluten Synchronisation jedoch klei‐
ner als "P‑0‑0151, Aufsynchronisierfenster bei Modulo-Format",
wird der kürzeste Weg verfahren und die vorgegebene Aufsyn‐
chronisier-Richtung ignoriert.
Der Anzahl Teilbereiche pro Sollwertzyklus und somit der Teilbereich selbst
wird über den Parameter "P‑0‑0751, Aufsynchronisierteilbereiche pro
Sollwertzyklus Folgeachse" festgelegt. Dieser Wert muss ganzzahlig sein.
Der Weg, der beim Aufsynchronisieren verfahren wird, ergibt sich aus der
Differenz zwischen synchronem Lagesollwert (+ "S‑0‑0048, Lagesollwert
additiv" + "P‑0‑0691, Lagesollwert additiv, Prozessregler") und dem Lageist‐
wert im Istwertzyklus. Der Aufsynchronisierweg wird auf einen Sollwertzyk‐
lus-Teilbereich modulo begrenzt.
Abb. 7-72:
Aufsynchronisierweg bei Aufsynchronisieren im Teilbereich des Soll‐
wertzyklus
Beispiel 1
●
Ein Sammelzylinder soll nur innerhalb eines von mehreren Sammelbe‐
reichen aufsynchronisieren.
Bosch Rexroth AG
669/1201
Betriebsarten
P‑0‑0084
* P‑0‑0156)] =
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