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Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
Suche des Bezugspunkts, prinzi‐
pieller Ablauf
Antriebseitige Berechnung der La‐
geistwertverschiebung für Null‐
punktbezug
Jetzt wird antriebsintern der Lageistwert um den berechneten Verschie‐
bungsbetrag geändert und dadurch der Bezug des Lageistwerts zum Achs‐
nullpunkt hergestellt. Der Master muss seine Sollwertvorgabe an den verän‐
derten Lageistwert anpassen, bevor er das NC-geführte Referenzieren durch
Deaktivierung von C4500 beendet.
Funktionsablauf "NC-geführtes Referenzieren"
Nachdem der Master das NC-geführte Referenzieren durch Aktivierung des
Parameters "S‑0‑0146, C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren" ge‐
startet hat, muss er dem Antrieb einen Sollwert für die Achsbewegung zur
Identifikation des Bezugspunktes vorgeben.
Der Bezugspunkt kann bei nicht-abstandscodierten Gebern nur identifiziert
werden, wenn masterseitig "S‑0‑0407, Referenzfreigabe" gesetzt ist. Falls ein
Referenzschalter am Antriebsregelgerät angeschlossen ist (Festlegung im
Parameter S‑0‑0147), muss er zudem als "Betätigt" erkannt werden. Bei ab‐
standscodiertem Geber ist die masterseitige Referenzfreigabe (S‑0‑0407)
nicht erforderlich, da der Bezugspunkt durch beliebige benachbarte Refe‐
renzmarken eindeutig identifiziert werden kann.
Näheres zur Suche des Bezugspunkts beim NC-geführten Referenzieren sie‐
he Abschnitt oben
"Bezugspunkt-Identifikation durch Referenzmarke und Re‐
ferenzschalter"!
Wenn der Antrieb den Bezugspunkt des in "S‑0‑0147, Referenzfahr-
Parameter" ausgewählten Gebers gefunden hat, wird dies im Parameter
"S‑0‑0408, Referenzmarke erfasst" angezeigt. Die Position des Bezugspunk‐
tes bzw. der erkannten Referenzmarken wird festgehalten:
●
Bei nicht-abstandscodiertem Geber wird die erkannte Bezugsposition im
Parameter "S‑0‑0173, Markerposition A" gespeichert.
●
Bei abstandscodiertem Geber wird die erste erkannte Referenzmarke
im Parameter "S‑0‑0173, Markerposition A", die zweite im Parameter
"S‑0‑0174, Markerposition B" gespeichert.
Für den ordnungsgemäßen, zeitoptimalen Ablauf der Ausführung des Kom‐
mandos C4300 sind folgende Zuweisungen erforderlich:
●
Bit "Referenzfreigabe" (S‑0‑0407) in Echtzeit-Steuerbit von "S‑0‑0134,
Master-Steuerwort"
●
Bit "Referenzmarke erfasst" (S‑0‑0408) in Echtzeit-Statusbit von
"S‑0‑0135, Antriebs-Status"
Wenn das Bit "Referenzmarke erfasst" (S‑0‑0408) gesetzt ist, kann der
Master die Ausführung des Kommandos C4300 beenden.
Durch masterseitige Aktivierung des Parameters "S‑0‑0171, C4400
Kommando Verschiebung berechnen" wird die Lageistwertverschiebung für
den in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" ausgewählten Geber berechnet.
Grundlage für die Verschiebungsberechnung ist:
●
bei nicht-abstandscodierten Gebern der nicht-referenzierte Lageistwert
am Bezugspunkt (S‑0‑0173) und die Werte von Referenzmaß 1/2
(S‑0‑0052/S‑0‑0054) und Referenzmaß-Offset 1/2 (S‑0‑0150/S‑0‑0151).
●
bei abstandscodierten Gebern die nicht-referenzierten Lageistwerte der
erkannten Referenzmarken (S‑0‑0173 und S‑0‑0174) und die Werte von
"S‑0‑0177,
Absolutmaß-Offset
Absolutmaß-Offset 2" (externer Geber).
Der berechnete Verschiebungswert wird angezeigt in
●
S‑0‑0175, Verschiebungsparameter 1 (Motorgeber)
- oder -
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
1"
(Motorgeber)
bzw.
"S‑0‑0178,
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