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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Lageistwertverschiebung für Null‐
punktbezug
Verschieben des Maßbezugs bei absoluten/relativen Mess-Systemen (Koordinatensystem
verschieben)
Die Verschiebung kann auch masterseitig berechnet und direkt
über S‑0‑0175 bzw. S‑0‑0176 dem Antrieb vorgeben werden. Die
Ausführung des Antriebskommandos C4400 ist dann nicht erfor‐
derlich!
Der Master startet "C4500Kommando Verschieben ins Referenzsystem"
(S‑0‑0172).
Der errechnete Verschiebungswert (S‑0‑0175 bzw. S‑0‑0176) wird nun zum
nicht-referenzierten Lageistwert aufaddiert, der neue Lageistwert in folgen‐
den Parametern angezeigt:
●
S‑0‑0051, Lage-Istwert Geber 1
●
S‑0‑0053, Lage-Istwert Geber 2
Die Lageistwerte ändern sich damit von einem nicht-referenzierten auf einen
referenzierten Wert, da der jeweilige Verschiebungswert eingerechnet ist.
Wenn die Referenz des im Parameter S‑0‑0147 ausgewählten Gebers in
"S‑0‑0403, Status Lageistwerte" angezeigt wird, ändert der Master den Lage‐
sollwert vom nicht-referenzierten Wert auf den referenzieren Wert:
●
P‑0‑0047, Lage-Sollwert-Steuerung
Der Master zeigt gleichzeitig den nun referenzierten Status des Lagesollwer‐
tes im Parameter "S‑0‑0404, Status Lagesollwerte" dem Antrieb an und be‐
endet die Ausführung des Kommandos C4500.
Mögliche Fehlermeldungen bei NC-geführtem Referenzieren
Während der Ausführung des NC-geführten Referenzierens können folgende
Kommandofehler auftreten:
●
C4302 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft
●
C4304 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich
●
C4306 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft
●
C4307 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen
Kurzbeschreibung
Anwendungsgebiete
Grundpaket aller Firmware-Varianten in Open-Loop- und Closed-
Loop-Ausprägung
Der bestehende Maßbezug der Mess-Systeme zur Achse kann verschoben
werden, wenn vom Master ein entsprechendes Kommando aktiviert wurde.
Es ist möglich, diese Verschiebung im Stillstand oder bei sich bewegender
Achse durchzuführen. Die Lagereferenz der Achse wird hierdurch nicht be‐
einflusst, da nur die gegenüber dem Master ausgegebenen Lageistwerte
"verschoben" dargestellt werden. Antriebsintern bleibt der ursprüngliche ("un‐
verschobene") Maßbezug erhalten.
Die Verschiebung des Maßbezugs wirkt auf Motorgeber und, falls vorhanden,
den externen Geber, unabhängig davon, welcher Geber der aktive Geber der
Lageregelung ist. Falls bei den Gebern unterschiedliche Lageistwerte gültig
sind (beide Geber haben ggf. unabhängig voneinander Maßbezug), werden
die Lageistwerte beider Mess-Systeme um die gleiche Differenz verschoben.
Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
325/1201
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