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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Prüfung der Verfahrbereichsende-
Erkennung
Ablauf des NC‑geführten Referen‐
zierens
Achse immer der doppelte Referenzmarkenabstand (S‑0‑0165) zuzüglich des
Bremswegs zum Stillsetzen der Achse. Dadurch kann das Regelgerät immer
zwei benachbarte Referenzmarken erkennen, was zum Herstellen des Maß‐
bezuges erforderlich ist.
"Strecke fahren" unterstützt das Referenzieren von Gantry-Ach‐
sen, wenn bei beiden Achsen abstandscodierte Geber verwendet
werden!
Bei linearen Achsen mit abstandscodiertem Mess-System ist ein Referenz‐
schalter zur Erkennung des Verfahrbereichsendes beim Referenziervorgang
erforderlich. Ist der Referenzschalter bei Start des Kommandos C0600 betä‐
tigt, muss sich der Achsschlitten zum Herstellen des Maßbezugs entgegen
der in S‑0‑0147 gewählten Referenz-Anfahrrichtung bewegen.
Der Signalzustand des Referenzschalters wird im Parameter "S‑0‑0400,
Referenzschalter" angezeigt.
Vorgehensweise zur Prüfung der Erkennung des Verfahrbereichsendes:
●
Achse in den "Betätigt"-Bereich des Referenzschalters verfahren
●
Kommando C0600 starten
→ Die Achse muss sich jetzt entgegen der Referenz-Anfahrrichtung be‐
wegen bis der Maßbezug hergestellt ist.
Mögliche Fehlermeldungen bei antriebsgeführtem Referenzieren
Während der Ausführung des Kommandos C0600 können folgende Kom‐
mandofehler auftreten:
●
C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich
●
C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft
●
C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft
●
C0607 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen
NC-geführtes Referenzieren
Kurzbeschreibung
Beim NC-geführten Referenzieren steuert der Master (NC-Steuerung) die
Referenzierbewegung zur Suche des Bezugspunktes der Achse. Hierzu akti‐
viert der Master den Parameter
●
S‑0‑0146, C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren
und gibt den Sollwert für die Achsbewegung vor, entsprechend der aktiven
Betriebsart.
Wenn der Antrieb den Bezugspunkt erkannt hat, teilt er dies dem Master mit
und speichert die Position des Bezugspunkts ab. Daraufhin beendet der
Master die Ausführung des Kommandos C4300 und aktiviert anschließend
den Parameter
●
S‑0‑0171, C4400 Kommando Verschiebung berechnen.
Nun wird im Antriebsregelgerät die erforderliche Verschiebung der Lageist‐
werte berechnet, um den Bezug des Lageistwerts zum Achsnullpunkt herstel‐
len zu können.
Wenn die zum Herstellen des Maßbezugs erforderliche Verschiebung des
Lageistwerts ermittelt ist, beendet der Master die Ausführung des Komman‐
dos C4400 und aktiviert danach den Parameter
●
S‑0‑0172, C4500 Kommando Verschiebung ins Referenzsystem.
Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
321/1201
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