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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Minimaler Ruckwert
Richtungswechsel innerhalb einer Folgesatzkette
Erläuterung der nachfolgenden
v
Geschwindigkeit des Satzes n
n
v
Geschwindigkeit des Satzes n+1
n+1
x
Zielposition des Satzes n
n
x
Zielposition des Satzes n+1
n+1
Abb. 7-51:
Minimaler Beschleunigungswert bei Folgesatzbetrieb (translatorisch)
Die oben angegebene Beziehung gilt für einen unendlich großen
Ruck, was einem abgeschalteten Ruckfilter (= 0) entspricht. Wird
ein Ruckfilter verwendet, so müssen in erster Näherung die be‐
rechneten Werte verdoppelt werden. Die mit einem Satz zu ver‐
fahrende Wegstrecke und die zugehörige Geschwindigkeit sind
meist prozessbedingt festgelegt. Falls der mit obiger Richtwerte-
Formel berechnete minimale Beschleunigungswert bereits zu ei‐
ner Überschreitung des im vorherigen Abschnitt erwähnten Maxi‐
malwertes führt, muss eine geringere Positioniersatzgeschwindig‐
keit gewählt werden.
Werden zu kleine Beschleunigungswerte parametriert, so kann dies dazu
führen, dass die parametrierte Geschwindigkeit nicht erreicht wird. Es wird
dann im so genannten "Dreiecksbetrieb" gefahren.
Falls beim Wechsel von Satz n auf Satz n+1 eines Folgesatzes
eine Richtungsumkehr stattfindet, dann sollte für Satz n der
Modus "Umschalten bei Zielposition mit Halt" verwendet werden,
damit eine überschwingungsfreie Richtungsumkehr erfolgen
kann.
Auf den Satz n-1 mit Modus 1 (Satzübergang mit alter Positioniergeschwin‐
Grafik
digkeit) folgt ein Satz n mit Zwischenhalt, da eine Richtungsumkehr beim
Übergang von Satz n auf Satz n+1 stattfindet. Mit der Richtungsumkehr er‐
folgt ein Vorzeichenwechsel der Geschwindigkeit bei der Zielposition n. Ist
die im Satz n parametrierte Beschleunigung zu gering, um innerhalb der
Wegdifferenz x
‑x
n
bremsen, kommt es zum Überfahren der parametrierten Zielposition x
Dies kann gegebenenfalls zu einem Ansprechen von Software- oder Hard‐
ware-Endschaltern führen.
von der Geschwindigkeit v
n‑1
Bosch Rexroth AG
647/1201
Betriebsarten
auf den Wert "0" abzu‐
n‑1
.
n
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