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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Telegrammkonfiguration im
MLD-M-Systemmodus
9.3.3
Inbetriebnahme- und Verwendungshinweise
Navigation in IndraWorks
Im MLD-M-Systemmodus wird bei der Kommandierung eines Synchronous
Motion Funktionsbausteines in der SPS geprüft, ob die logische Achsnummer
der am Master-Eingang angegebenen Achse in der Leitachskonfigurationslis‐
te vorhanden ist. Wenn ja wird aus der Position in der Konfigurationsliste die
Nummer
der
Leitachse
"P‑0‑1822.0.2, CCD: Auswahl Leitachsen für die IndraDrive-Achsen" wird für
die ebenfalls am Funktionsbaustein-Eingang angegebene Slave-Achse ent‐
sprechend verändert.
Es werden die maximal 3 Leitachspositionen aufbereitet und die Ergebnisse
in den Parametern P‑0‑1821.1.5, P‑0‑1821.2.5 und P‑0‑1821.3.5 ( CCD:
Leitachse n, Leitachsposition) abgelegt.
Die Zuordnung von diesen Leitachsen zu den CCD-Slave-Achsen steht im
Parameter "P‑0‑1822.0.2, CCD: Auswahl Leitachsen für die IndraDrive-
Achsen". Entsprechend werden die aufbereiteten Leitachspositionen an die
Parameter P‑0‑1823.1.2 bis P‑0‑1823.10.2 ( CCD: Leitachsposition für Achse
n verteilt. Damit ist für jede CCD-Slave-Achse im CCD-Master eine zu über‐
tragende Leitachspostion vorhanden.
Der CCD-Master schickt diese Leitachspositionen im MDT (Master-Daten-Te‐
legramm) an die CCD-Slaves. In den entfernten CCD-Slaves ist der Parame‐
ter "P‑0‑0053, Leitachsposition" im MDT konfiguriert, so dass die Leitachspo‐
sition vom CCD-Master dort ankommt. Da der Parameter P‑0‑0053 in der
IndraDrive-Achse im CCD-Master für eine übergeordnete Steuerung reser‐
viert ist, erhält diese Slave-Achse ihre Achsposition im Parameter P‑0‑0787,
Verbundachsposition-1.
Wenn ein Messgeber-Lageistwert als Quelle einer Leitachse im CCD-Master
dienen soll, dann wird der Parameter "P‑0‑0052, Lageistwert Messgeber" im
AT (Antriebstelegramm) derjenigen CCD-Slave-Achse konfiguriert, von der
dieser Lageistwert kommen soll. Im CCD-Master wird der empfangene Wert
zur Weiterverarbeitung im Parameter "P‑0‑1820.0.3, CCD: Lageistwert
Messgeber" abgelegt.
Wenn die Achsposition eines CCD-Slaves als Quelle einer Leitachse im
CCD-Master dienen soll, dann hängt es vom Parameter "P‑0‑1820.0.4, CCD:
Auswahl Achsposition" ab, ob die vorhandene Konfiguration des Antriebstele‐
grammes im Slave erweitert wird. Wenn statt des Lageistwertes (S‑0‑0386)
der Lagesollwert (P‑0‑0434) benutzt werden soll, dann wird zusätzlich zum
Lageistwert auch der Lagesollwert im AT zum CCD-Master übertragen. Im
CCD-Master wird zur Ablage eines geholten Lagesollwertes je nach Leitach‐
se einer der Parameter P‑0‑1821.1.1, P‑0‑1821.2.1 oder P‑0‑1821.3.1 ( CCD:
Lagesollwert für Leitachse n) benutzt.
Die Dialoge zur Parametrierung der CCD-Kommunikation sind in IndraWorks
unter dem sercos-Knoten zu finden (→ Rechte Maustaste):
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
gewonnen
und
der
Zuordnungsparameter
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