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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
4.11.4
Zyklische Kommunikation über den Prozessdatenkanal (PDO)
Eigenschaften der PDO-Kommunikation
Liste der Übertragungsarten
Übertragungsart "254"
Übertragungsart "253"
Die Antriebs-Firmware unterstützt 4 PDO(tx) und 4 PDO(rx), die frei konfigu‐
rierbar sind:
●
PDO1(tx) bis PDO4(tx)
→ Datenlänge 2 bis 8 Bytes; konfigurierbar über P‑0‑4080
●
PDO1(rx) bis PDO4(rx)
→ Datenlänge 2 bis 8 Bytes; konfigurierbar über P‑0‑4081
Die Übertragungsarten werden im Parameter "P‑0‑3612, CANopen:
Übertragungsarten" eingestellt. Die einzelnen Elemente des Listenparame‐
ters haben folgende Bedeutung:
Element
0
1
2
3
4
5
6
7
Tab. 4-52:
Liste der Übertragungsarten im Parameter P‑0‑3612
Die dem Wert "254" entsprechende Übertragungsart besitzt folgende Eigen‐
schaften:
●
PDO(rx) wird mit jedem „"Sollwert-Kopierzyklus"" im Zeitraster des
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt" übernommen.
●
PDO(tx) wird mit jedem "Istwert-Kopierzyklus" im Zeitraster des
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt" aktualisiert; ak‐
tuelle Daten können mittels RTR abgefragt werden.
●
Senden von PDO(tx) in folgenden Fällen:
–
Datum eines Event-Parameters wurde geändert, siehe "P‑0‑3613,
CANopen: Liste der Event-Parameter"
- oder -
–
vierfache Heartbeat- bzw. Node-Guard-Zeit ist seit dem letzten
Senden vergangen (Heartbeat- bzw. Node-Guard-Zeit muss grö‐
ßer Null eingestellt sein)
- oder -
–
das applikative Event wurde von "ChangeOfState" auf "zyklisch"
umgeschaltet ("P‑0‑4088, FKM: Antriebskonfiguration"). Bei zykli‐
schem Event werden die entsprechenden PDOtx im Takt des
"P‑0‑4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt" gesendet,
unabhängig von einer Änderung der Daten.
Die dem Wert "253" entsprechende Übertragungsart besitzt folgende Eigen‐
schaften:
Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Bezeichnung
PDO1 (tx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO1 (rx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO2 (tx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO2 (rx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO3 (tx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO3 (rx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO4 (tx)
0, 1, 252, 253 und 254
PDO4 (rx)
0, 1, 252, 253 und 254
177/1201
Gültige Werte
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