Werbung
898/1201
Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Grundfunktion
Anwendungsbeispiel mit Konfigu‐
Totzeitkompensation durch Extrapolation:
Im CCD-Systemmodus oder MLD-M-Systemmodus (ohne permanente Kon‐
trolle im CCD-Master) wird eine Extrapolation eines ausgewählten Sollwertes
für jeden CCD-Slave durchgeführt um die internen Verarbeitungs-Totzeiten
zu kompensieren. Der an den CCD-Slave zu übertragende Parameter des
CCD-Masters wird zunächst extrapoliert. Der extrapolierte Wert steht dann im
Parameter "P‑0‑1800.0.33, CCD: Extrapolierter Sollwert". Dieser Parameter
mit dem extrapolierten Wert muss dann auf den entsprechenden Parameter
des
Slaves
kopiert
"P‑0‑1800.0.32, CCD: Anzahl Extrapolations-Schritte" gibt an, für wie viele
CCD-Zyklen der Parameterwert des Masters vorausgerechnet wird.
Der Extrapolator steht im CCD-Master nur einmal zur Verfügung,
so dass nur ein Parameter des CCD-Masters extrapoliert werden
kann.
Abb. 9-17:
Sollwert-Extrapolation zur Totzeitkompensation der Sollwerte für die
CCD-Slaves
Am Beispiel einer Gantry-Achse (Lagesollwertkopplung) wird die Wirkungs‐
ration
weise der Funktion beschrieben.
Der CCD-Master soll den Lageregler-Sollwert (P‑0‑0434) als Wert für Para‐
meter S‑0‑0047 den Slaves vorgeben. Der Lageregler-Sollwert ist im Master
beim nächsten Aufruf des Lagereglers aktiv. Bei den CCD-Slaves ergibt sich
hier eine Verzögerung von bis zu zwei sercos-Zyklen, bis dieser Sollwert im
Lageregler aktiv wird.
Um dies zu verhindern ist die Totzeitkompensation durch folgende Einstel‐
lung zu aktivieren:
●
Die
Totzeitkompensation
"P‑0‑1800.0.32, CCD: Anzahl Extrapolations-Schritte" ein Wert ungleich
"0" eingetragen ist (Default-Einstellung).
●
Den gewünschten Sollwert (bei Lagesollwertkopplung → P‑0‑0434) in
den
Parameter
Signalauswahl" eintragen.
●
In den Parameter "P‑0‑1805.x.1, CCD: Konfigurationsliste Master-
Sollwerte" wird statt P‑0‑0434 dann der Wert des Parameters
"P‑0‑1800.0.33, CCD: Extrapolierter Sollwert" für die Slaves eingetra‐
gen.
Durch die Extrapolation ergeben sich für den extrapolierten Soll‐
wert Positionsabweichungen (schlechteres Profil) gegenüber dem
ursprünglichen Sollwert, der mit zunehmender Anzahl der Extra‐
polations-Schritte (P‑0‑1800.0.32) größer wird.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
werden
(freie
Prozessdaten).
wird
aktiviert
"P‑0‑1800.0.31,
CCD:
Der
Parameter
wenn
im
Parameter
Extrapolierter
Sollwert
Werbung
