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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Lagesollwert Verzögerung
Moduloverarbeitung
Sonderfälle
7.6.5
Diagnosemeldungen und Überwachungen
Zustandsdiagnosen
Überwachungen
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 32 Lagetakte
verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Das ermög‐
licht eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slave Achse zu re‐
geln. Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung
(P‑0‑0456) eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Generator (P‑0‑0457)
wird in einen Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lagesollwert wird
dann in den Lagesollwert Regler (P‑0‑0434) übernommen.
Der Parameter "S‑0‑0393, Sollwertmodus" steuert das Verhalten des An‐
triebs bei Lageverarbeitung im Moduloformat.
Für S‑0‑0393 gilt folgende Festlegung:
●
Bit 1/0 = 00 → Positive Drehrichtung
●
Bit 1/0 = 01 → Negative Drehrichtung
●
Bit 1/0 = 10 → Kürzester Weg
Siehe auch Parameterbeschreibung "S‑0‑0393, Sollwertmodus"
Bei der Auswertung der Einstellungen für Parameter S‑0‑0393 gelten folgen‐
de Sonderfälle:
●
Ist der Betrag der aktuellen Istgeschwindigkeit größer als die Geschwin‐
digkeitsschwelle
für
Geschwindigkeitsschwelle Positionieren im Moduloformat"), wird immer
in zuletzt aktiver Drehrichtung verfahren.
●
Liegt die Zielposition innerhalb des Zielpositionsfensters (S‑0‑0418) wird
immer nach dem Modus "Kürzester Weg" positioniert.
HINWEIS
Siehe
auch
Geschwindigkeitsschwelle
Zielpositionsfenster im Moduloformat" und "S‑0‑0430, Wirksame Zielposition"
Die aktivierte Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird durch eine der
folgenden Diagnosen angezeigt:
●
A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1
●
A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2
●
A0108 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 1
●
A0109 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 2
Betriebsartenspezifische Überwachungen sind:
Bosch Rexroth AG
das
Positionieren
(Parameter
Ist die Geschwindigkeitsschwelle für das Po‐
sitionierverhalten mit sehr kleinen Werten, die
im Rauschpegel des Geschwindigkeitsistwer‐
tes liegen, parametriert, kann dies zu unvor‐
hersehbarem Verhalten führen.
Parameterbeschreibung
Positionieren
im
Moduloformat",
599/1201
Betriebsarten
"S‑0‑0417,
"S‑0‑0417,
"S‑0‑0418,
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