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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
4.5.4
Frei konfigurierbarer Modus (IndraDrive-Profiltyp)
Kurzbeschreibung
Merkmale
Echtzeitkanal
Um die umfangreiche und vielfältige Funktionalität eines Rexroth-Antriebs mit
Feldbus-Schnittstelle nutzen zu können, ist es erforderlich, neben den I/O-
Modi noch ein weiteres Profil, den frei konfigurierbaren Modus, zu definieren.
Dazu gehört auch die Verwendung eines spezifischen Steuer- und Status‐
wortes
("P‑0‑4077,
Feldbus:
Statuswort").
●
Der Aufbau (Inhalt) des Echtzeit-Datenkanals muss über die beiden
Konfigurationsparameter P‑0‑4080 und P‑0‑4081 definiert werden. Es
erfolgen keine profilabhängigen Einstellungen und Überprüfungen!
●
In diesem Profiltyp gelten die Rexroth-spezifischen Definitionen für das
Feldbus-Steuerwort und für das Feldbus-Statuswort. Einige Bits in den
Parametern "P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort" und "P‑0‑4078, Feldbus:
Statuswort" sind nur in Verbindung mit bestimmten Betriebsarten nutz‐
bar.
●
Dieser Profiltyp ermöglicht die Nutzung der gesamten Antriebsfunktiona‐
lität (z. B. Geschwindigkeitssynchronisation, antriebsgeführtes Positio‐
nieren, ...).
●
Die Haupt- und Nebenbetriebsarten können in den Parametern
S‑0‑0032, S‑0‑0033, ... frei festgelegt werden.
●
Als Defaulteinstellung wird die Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionie‐
ren" mit den Sollwerten S‑0‑0282, S‑0‑0259 und zweimal S‑0‑0000 und
den Istwerten S‑0‑0386, S‑0‑0040, S‑0‑0390 eingestellt (siehe auch un‐
ten "Beispielkonfigurationen: Antriebsgeführtes Positionieren").
Die Parameter "P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort" und "P‑0‑4078,
Feldbus: Statuswort" sollten immer an der 1. Stelle in den Konfi‐
gurationsparametern P‑0‑4080 und P‑0‑4081 enthalten sein.
Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die in den Parametern "P‑0‑4081,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal" und "P‑0‑4080,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal" konfigurierten Daten
zwischen Master und Antrieb (Slave) übertragen.
Datenrichtung
Wort1
P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort
Master → Slave
optionale Sollwerte
P‑0‑4078, Feldbus: Statuswort
Slave → Master
optionale Sollwerte
Tab. 4-15:
Aufbau des Echtzeitkanals beim frei konfigurierbaren Modus
Die Ident-Nummern der Parameter der zyklisch konfigurierbaren
Sollwerte bzw. Istwerte sind in "S‑0‑0188, Liste der konfig. Daten
im zykl. Sollwert-Datenkanal" und "S‑0‑0187, Liste der konfig.
Daten im zykl. Istwert-Datenkanal" aufgeführt.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Steuerwort"
und
"P‑0‑4078,
Format
u16 (1 Wort)
je nach Auswahl
u16 (1 Wort)
je nach Auswahl
Feldbus:
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