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Bosch Rexroth AG
Antriebsregelung
6.3.4
Feldorientierte Stromregelung (FOC-Regelung)
Kurzbeschreibung
Prinzip der feldorientierten Strom‐
regelung
Arbeitsbereiche
Allgemeine Merkmale
Grundpaket aller Firmware-Varianten in Closed-Loop-Ausprägung
Der Stromregler ist für alle Motoren von Rexroth bereits voreinge‐
stellt und die Parameterwerte sind im Motorgeber-Datenspeicher
oder im Inbetriebnahmetool ("IndraWorks Ds/D/MLD", "DriveTop")
hinterlegt.
Hinweise zur Inbetriebnahme des Stromreglers bei Fremdmoto‐
ren siehe
"Fremdmotoren an
Die interne Regelungsaufgabe besteht bei feldorientierter Stromregelung da‐
rin, die transformierten Ströme I
●
I
(flussbildender Strom) → PI-Regler für I
d
●
I
(drehmomentbildender Strom) → PI-Regler für I
q
Folgende Grafik zeigt das Prinzip der feldorientierte Stromregelung für den
Betrieb mit Motorgeber:
v-Reg
Geschwindigkeitsregler
I-Reg
Stromregler
Abb. 6-22:
Vereinfachte Prinzipdarstellung für die feldorientierte Stromregelung
mit überlagerter Geschwindigkeitsregelung
Die feldorientierte Stromregelung von Asynchron- und Synchronmotoren er‐
laubt den Betrieb im gesamten Drehzahlbereich.
Dieser wird in folgende Arbeitsbereiche unterteilt:
●
Grunddrehzahlbereich → konstantes Drehmoment
●
Feldschwächbereich 1 → konstante Leistung
●
Feldschwächbereich 2 → Grenzleistungsbereich
Die feldorientierte Stromregelung zeichnet sich durch folgende allgemein gül‐
tigen Merkmale aus:
●
Regelung des Motorstroms nach dem Prinzip der Feldorientierung, d. h.
getrennte Regelung des drehmomentbildenden Stromes und des fluss‐
bildenden Stromes
●
Kompensation der Querkopplung von d-Achse und q-Achse zur Erhö‐
hung der Dynamik
●
Spannungsregler für den Betrieb im Feldschwächbereich
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
IndraDrive-Regelgeräten"!
und I
geregelt einzuprägen:
d
q
d
q
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