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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Folgeleitachsbetrieb
Aktivierung/Einstellungen
Leitachsformat/-zyklus
Elektrische Getriebe und Feinab‐
Offset der Folgeleitachse
x
ausgewählter Parameter aus dem Bereich P‑0‑1771 bis
P‑0‑1777
Abb. 9-78:
Für alle Wichtungen der Signalquelle
Für den Ausgangswert des Formatwandlers (P‑0‑0761, Leitachsposition für
Folgeachse) kann im Bit 12 des Parameters "P‑0‑0760, Virtuelle Leitachse,
Positioniersteuerwort" der Modus "Folgeleitachse" ausgewählt werden.
Wurde diese Option gewählt, synchronisiert sich die Leitachsposition für die
Folgeachse (P‑0‑0761) auf eine Führungsleitachse auf und bewegt sich da‐
nach winkelsynchron zu dieser.
Im Parameter "P‑0‑0924, Auswahl Führungsleitachse" kann als Führungsleit‐
achse die reale Leitachse, die durch "P‑0‑0052, Lageistwert Messgeber" be‐
schrieben wird, die externe Leitachsposition (P‑0‑0053), oder die Verbun‐
dachsposition (P‑0‑0787) festgelegt werden.
Bei Verwendung des Folgeleitachsbetriebs muss das Leitachsformat und der
Leitachszyklus der virtuellen internen Leitachse mit dem der spezifizierten
Führungsleitachse übereinstimmen! Das Leitachsformat und der Leitachszyk‐
lus der internen virtuellen Leitachse ist abhängig von den Einstellungen in
P‑0‑0917, Steuerwort Leitachsgenerator, Bit 4:
Bit4 = 0 (default):
Zyklus definiert über Parameter "P‑0‑0750, Leitachsumdrehungen pro
Leitachszyklus" und Format definiert über"P‑0‑0084, Anzahl Bits pro
Leitachsumdrehung".
Bit4 = 1 :
Zyklus
definiert
Leitachsformatwandler" und Format definiert über "P‑0‑0773, Anzahl Bits pro
Leitachsumdrehung Formatwandler".
Zwischen Führungs- und Folge-Leitachse ist ein elektronisches Getriebe mit
gleich
Feinabgleich angeordnet. Darin wird der Wert der Führungsleitachse mit dem
Quotient aus Ausgangs- und Eingangsumdrehungen des Getriebes sowie mit
dem Faktor "1 + Feinabgleich" multipliziert. Das Ergebnis wird auf den Leit‐
achszyklus begrenzt (2
der Initialisierung des Ausgangs des elektronischen Getriebes wird das Ge‐
triebe differentiell verarbeitet. Eine Änderung des Getriebes führt dadurch nur
zu einem Geschwindigkeitssprung und nicht zu einem Lagesprung.
Mit dem Parameter "P‑0‑0928, Leitachsposition additiv, Folgeleitachse" kann
die Folgeleitachse gegenüber der Leitachsposition verschoben werden, die
aus der Führungsleitachse und dem elektronischen Getriebe mit Feinab‐
gleich berechnet wird.
Beim Aufsynchronisieren der Folgeleitachse wird der Wert der additiven Leit‐
achsposition berücksichtigt und mit den Aufsynchronisier-Parameterwerten
für Geschwindigkeit und Beschleunigung verfahren. Die Bewegung der Fol‐
geleitachse für eine danach folgende Änderung der additiven Leitachspositi‐
on wird durch die Parameter "P‑0‑0929, Verstellgeschwindigkeit Leitachspos.
add., Folgeleitachse" und "P‑0‑0930, Verstellbeschleunigung Leitachspos.
add., Folgeleitachse" begrenzt.
Wenn im Aufsynchronisiermodus relative Synchronisation gewählt ist wird
nur eine Geschwindigkeitsanpassung durchgeführt. Der absolute Wert des
Bosch Rexroth AG
über
Parameter
"P‑0‑0763,
P‑0‑0084
× P‑0‑0750 bzw. 2
965/1201
Optionale Gerätefunktionen
Modulofaktor
P‑0‑0773
× P‑0‑0763). Nach
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