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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Zyklische Istwerte der Führungs‐
kommunikation (gilt nicht bei Füh‐
rungskommunikation sercos,
EtherCAT®)
PROFIBUS® und PROFINET
EtherNet/IP(TM):
Zyklische Sollwerte bei sercos und
EtherCAT®
(Gilt nicht bei sercos oder EtherCAT®-Führungskommunikation)
Da "S‑0‑0144, Signal-Statuswort" für die Abbildung der nicht in
"S‑0‑0135, Antriebs-Status" enthaltenen Statusbits verwendet
wird, ist er per Default schon im zyklischen Antriebs-Telegramm
(AT → S‑0‑1050.0.6) konfiguriert! Zusätzlich sind weitere Bits fest
konfiguriert, so dass nur noch die Bits 12 bis 15 vom Anwender
definiert werden können! Um diese freien Bits der Slaves lesen zu
können, muss das Signal-Statuswort (S‑0‑0144) zusätzlich in die
zyklischen Istwerte der CCD-Slaves an die Steuerung konfiguriert
werden (im Parameter P‑0‑1803.x.12).
Die zyklischen Istwerte von einem CCD-Slave bestehen mindestens aus
2 Byte Statuswort (gleicher Aufbau wie Feldbus-Statuswort; siehe P‑0‑4078)
und den Daten aus "P‑0‑1803.x.12, CCD: Konfigurationsliste FKM-Istwerte".
Das Statuswort wird immer zu Beginn der zyklischen Daten für einen Slave
übertragen (ist nicht in P‑0‑1803.x.12 enthalten, muss aber entsprechend in
den zyklischen Eingangsdaten der Steuerung berücksichtigt werden!), gefolgt
von den Daten aus P‑0‑1803.x.12.
Das 2-Byte-Statuswort P‑0‑4078 wird aus 4 Byte Antriebs-Status‐
wort + 2 Byte Signal-Statuswort zusammengesetzt!
P‑0‑1803.x.12 Konfigurationsliste der Führungskommunikations-Istwerte für
CCD
Abb. 9-5:
Istwertkanal vom CCD-Verbund zum Führungskommunikations-
Master bei PROFIBUS® und PROFINET
P‑0‑1803.x.12 Konfigurationsliste der Führungskommunikations-Istwerte für
CCD
Abb. 9-6:
Aufbau eines Assemblies/zyklische Datencontainer bei EtherNet/
IP(TM)
Die Konfiguration des Masterdaten-Telegramms erfolgt steuerungsseitig wie
gewohnt über die Standardparameter
●
bei EtherCAT® "S‑0‑0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm"
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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