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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Kommunikationsstatemaschine
bei sercos- und EtherCAT®-CCD-
Systemmodus
Abb. 9-10:
Zustandsmaschine der Querkommunikation
Die grundsätzliche Phasenvorgabe bei sercos- bzw. EtherCAT®-Statemachi‐
ne-Umschaltung ist beim CCD-Systemmodus unabhängig von der Einstel‐
lung in P‑0‑1800.0.1, Bit 5:
Der CCD-Master initialisiert nach dem Einschalten die sercos-Kommunikation
und versucht die projektierten CCD-Slaves nach Phase 2 zu schalten.
In Phase 1 werden von der sercos-FKM des CCD-Masters bereits alle Adres‐
sen im CCD-Verbund, die im sercos-Ring vorhanden sind, berücksichtigt [Ad‐
ressen des lokalen Slaves (CCD-Master) + (projekt. CCD-Slaves)], auch oh‐
ne dass der CCD-Verbund sich in Phase 2 befindet.
In Phase 2 kann die Steuerung über den Servicekanal mit allen Slaves im
CCD-Verbund reden. Hierzu muss auch der CCD-Verbund in Phase 2 sein.
Sonst kommt es zu einem SVC-Fehler (SVC nicht offen). Das Kommando
"S‑0‑0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" von der Steue‐
rung an die CCD-Slaves wird vom CCD-Master abgefangen, nicht weiterge‐
leitet und abhängig von der Parametrierung der sercos-Kommunikation mit
oder ohne Fehler quittiert. Die Phasenumschaltung der CCD-Slaves erfolgt
Bosch Rexroth AG
881/1201
Optionale Gerätefunktionen
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