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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
7.5.2
Sollwert-Aufbereitung bei Lageregelung
NC- oder antriebsgeführte Lagere‐
gelung
Sollwertfilterung (Ruckbegren‐
Feininterpolation des Lagesollwer‐
Die Fehlermeldung F2037 ist auch als Warnung konfigurierbar.
Es erfolgt in diesem Fall keine antriebsseitige Fehlerreaktion. Es
obliegt dann dem Anwender über den Steuerungsmaster eine ge‐
eignete Reaktion einzuleiten.
Man unterscheidet folgende Ausprägungen der Betriebsart "Lageregelung
mit zyklischer Sollwertvorgabe":
●
NC-geführte Lageregelung (vgl. A0102 bis A0105)
Der Antrieb folgt generell den zyklisch im NC-Takt vom Master vorgege‐
benen Lagesollwerten.
●
Antriebsgeführte Lageregelung (vgl. A0154 bis A0157)
Der Antrieb sorgt beim Betriebsartenwechsel in die zyklische Lagerege‐
lung für einen entsprechenden Aufsynchronisiervorgang, d. h. er er‐
zeugt
intern
(P‑0‑0142, P‑0‑0143, P‑0‑0154, P‑0‑0151) einen sanften Übergang des
internen Lagesollwertes von der aktuellen Istposition auf den neuen,
von der NC vorgegebenen Sollwertverlauf. Nach Abschluss des Aufsyn‐
chronisiervorganges folgt der Antrieb dann den vom Master im NC‑Takt
vorgegebenen Lagesollwerten.
Der zyklisch von der Steuerung übertragene Sollwert wird im Pa‐
rameter "P‑0‑0047, Lage-Sollwert-Steuerung" angezeigt.
Der interne Lagesollwert am Lageregler wird im Parameter
"P‑0‑0434, Lagesollwert Regler" angezeigt. Bei Bedarf kann er
auch über den Parameter "S‑0‑0047, Lage-Sollwert" ausgelesen
werden.
Die von der Steuerung vorgegebenen Lagesollwerte können über einen ein‐
zung)
stellbaren Mittelwertfilter (Parameter "P‑0‑0041, Lagesollwert-Mittelwertfilter-
Zeitkonstante", gleitende Mittelung über maximal 64 Werte) geglättet werden.
Die Anzeige des daraus resultierenden Filtergrades erfolgt über "P‑0‑0042,
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell". Dieser Filter kann zur Ruckbe‐
grenzung verwendet werden.
Bei antriebsgeführter Lageregelung wird ein Sprung des Lagesollwertes
durch eine Änderung des Lagesollwert-Mittelwertfilters mit einer Aufsynchro‐
nisierbewegung in Regelung abgefahren.
Das über "P‑0‑0099, Lagesollwert-Glättungsfilter-Zeitkonstante"
parametrierbare PT1‑Filter zur Ruckbegrenzung ist nur bei linea‐
rer Feininterpolation wirksam.
Der zyklisch von der Steuerung im NC-Zyklustakt übertragene Lagesollwert
tes
kann ggf. im Antrieb feininterpoliert werden.
Über "P‑0‑0187, Lagesollwertverarbeitung Modus" kann umgeschaltet wer‐
den zwischen:
●
linearem Feininterpolator,
●
kubischem Approximator (Defaulteinstellung) oder
●
kubischem Feininterpolator (konturtreu)
Defaultwert ist die kubische Approximation, kubische Feininterpolation (kon‐
turtreu) kann bei Firmware-Variante MPE nicht gewählt werden.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
anhand
der
internen
Aufsynchronisier-Parameter
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