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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Vorgabe des Verfahrweges
Sicherheitsabstand
Ablauf der automatischen Regel‐
kreiseinstellung
●
Als Bewegungsprofil ist die Pendelbewegung wirksam. Bei Bewegungs‐
start fährt die Achse von der aktuellen Position auf die Startposition, die
an der nächstliegenden Grenze des Arbeitsbereiches liegt.
●
Eingabe
eines
Antriebsoptimierung, Verfahrweg", der den Überwachungsbereich defi‐
niert.
●
Die Einstellung über Verfahrweg ist bei Absolutachsen und Moduloach‐
sen möglich.
●
Absolutachsen und Moduloachsen mit kürzestem Weg:
–
Bewegungsprofil gleich Pendelbewegung
–
Die Grenzen des Überwachungsbereiches werden abhängig vom
Vorzeichen des P‑0‑0169 an die aktuelle Position gelegt.
Bei positivem Vorzeichen entspricht die aktuelle Position der unte‐
ren/linken Grenze des Arbeitsbereiches
Bei negativem Vorzeichen entspricht die aktuelle Position der obe‐
ren/rechten Grenze des Arbeitsbereiches.
●
Moduloachsen mit einer Richtung:
–
Bewegungsprofil gleich Bewegung in eine Richtung
–
Die Grenzen des Überwachungsbereiches werden abhängig vom
Sollwertmodus (S‑0‑0393, Bit 1,0) an die aktuelle Position gelegt.
Das Vorzeichen vom P‑0‑0169 wird ignoriert.
Sollwertmodus gleich "positive Richtung" (S‑0‑0393, Bit 1,0 = 00):
aktuelle Position entspricht der unteren/linke Grenze des Arbeits‐
bereiches.
Sollwertmodus gleich "negative Richtung" (S‑0‑0393, Bit 1,0 = 10):
aktuelle Position entspricht der oberen/rechten Grenze des Ar‐
beitsbereiches.
●
Die Startposition für die Bewegung ist die aktuelle Position.
Der Sicherheitsabstand, der intern berechnet wird, sorgt dafür, dass der Ar‐
beitsbereich kleiner als der Überwachungsbereich ist und verhindert, dass
ein Einschwingen der Lage auf die Arbeitsbereichsgrenze zum Auslösen ei‐
nes Überwachungsfehlers führt.
Der Sicherheitsabstand kann an der oberen und auch an der unteren Grenze
wirken. Ein Sicherheitsabstand wird nur dann berücksichtigt, wenn die Ar‐
beitsbereichsgrenze angefahren werden muss. Wird nicht gezielt an die obe‐
re bzw. untere Grenze gefahren, so wird nur bei Verletzung des Überwa‐
chungsbereiches ein Fehler ausgelöst.
Zeitlicher Ablauf und Ergebnis
Die automatische Regelkreiseinstellung wird in folgenden Ablaufschritten
durchgeführt:
1.
Kommandostart mit Überprüfung auf eventuelle Kommandofehler
2.
Anfahren der Startposition
●
Der Antrieb fährt die Startposition nur an, wenn zur Durchführung
der automatischen Regelkreiseinstellung eine Bewegung erforder‐
lich ist (Ermittlung Lastträgheit und/oder Regleroptimierung).
●
Bei Vorgabe des Verfahrweges ist die Startposition die aktuelle Po‐
sition.
Bosch Rexroth AG
relativen
Verfahrweges
439/1201
Antriebsregelung
in
"P‑0‑0169,
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