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Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Zustandsmaschine
Abkürzungen
4.5.2
Profiltyp "kein Profil"
Kurzbeschreibung
Merkmale
Echtzeitkanal
●
den Aufbau und Inhalt des Echtzeitkanals (P‑0‑4080, P‑0‑4081),
●
die aktive Betriebsart (S‑0‑0032, S‑0‑0033, S‑0‑0034, S‑0‑0035),
●
die Antriebszustände und deren Übergänge (Zustandsmaschine des
IndraDrive-Profiltyps oder des I/O‑Modus).
Durch die Auswahl eines Profiltyps kann der Anwender die Inbetriebnahme
von Feldbus-Antrieben sehr einfach durchführen. Der Vorteil der Profilaus‐
wahl besteht darin, dass damit alle wichtigen Grundeinstellungen für die ge‐
wünschte Antriebsfunktion im Antrieb automatisch erfolgen. Da die Profilty‐
pen Bus-unabhängig definiert sind, erleichtern sie auch die Übertragung von
Applikationen von einem Feldbus auf einen anderen.
Ein Zustand (z. B. Antrieb Halt, Antriebsfehler, ...) repräsentiert ein bestimm‐
tes internes und externes Verhalten. Er kann durch definierte Ereignisse
(z. B. Antriebskommandos, Betriebsarten-Umschaltung, ...) verlassen wer‐
den. Den Ereignissen sind entsprechende Zustandsübergänge zugeordnet.
Das Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits bzw. die Zustandsübergän‐
ge werden als Zustandsmaschine bezeichnet.
●
i16: 16-Bit-Variable mit Vorzeichen (1 Wort) im Intelformat
●
i32: 32-Bit-Variable mit Vorzeichen (2 Worte) im Intelformat
●
u16: 16-Bit-Variable ohne Vorzeichen (1 Wort) im Intelformat
●
u32: 32-Bit-Variable ohne Vorzeichen (2 Worte) im Intelformat
●
ZKL1: Zustandsklasse 1
●
ZKL2: Zustandsklasse 2
Es gibt Anwendungen, bei denen kein Feldbussteuerwort Parameter
"P‑0‑4077, Feldbus: Steuerwort" oder "P‑0‑4068, Feldbus: Steuerwort IO"
und "P‑0‑4078, Feldbus: Statuswort" gewünscht sind, da die Achse von der
antriebsintegrierten SPS gesteuert werden soll. Hierfür gibt es den Profiltyp
"kein Profil".
Die erstmalige Aktivierung des Profils bewirkt Folgendes:
●
Der
Inhalt
des
"P‑0‑4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal" und
"P‑0‑4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal") wird
gelöscht.
●
Die Betriebsarten werden auf ihren Default-Wert gestellt.
●
Der Aufbau (Inhalt) des Echtzeit-Datenkanals muss über die beiden
Konfigurationsparameter P‑0‑4080 und P‑0‑4081 definiert werden. Es
erfolgen keine profilabhängigen Einstellungen und Überprüfungen.
●
In diesem Profiltyp werden das Feldbus-Steuerwort und Feldbus-Status‐
wort nicht in der Konfiguration erwartet und auch nicht ausgewertet.
●
Dieser Profiltyp ermöglicht die Nutzung der gesamten Antriebsfunktiona‐
lität (z. B. Geschwindigkeitssynchronisation, antriebsgeführtes Positio‐
nieren, ...) aus der MLD.
●
Die Haupt- und Nebenbetriebsarten können in den Parametern
S‑0‑0032, S‑0‑0033 usw. frei festgelegt werden.
Im Echtzeitkanal des Feldbusses werden die in den Parametern "P‑0‑4081,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal" und "P‑0‑4080,
Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal" konfigurierten Daten
zwischen Master und Antrieb (Slave) übertragen.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Echtzeit-Datenkanals
(Konfigurationsparameter
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