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Bosch Rexroth AG
Erweiterte Achsfunktionen
Aktivierung der Funktion
8.6.3
Quadrantenfehlerkorrektur
Kurzbeschreibung
Beteiligte Parameter
Funktionsbeschreibung
Sinusförmiges Lagesollwertprofil
Geschwindigkeitspuls bei Rich‐
tungsumkehr
Der resultierende Temperaturfaktor wird durch das arithmetische Mittel der
errechneten Temperaturfaktoren bestimmt.
Die positionsabhängige Temperaturfehlerkorrektur ist aktiviert, wenn der
Wert von "P‑0‑0406, Achs-Korr. Temp.-Faktor pos.abh." größer Null ist.
Bei Wert des Parameters P‑0‑0406 gleich Null ist die Funktion der
positionsabhängigen Temperaturfehlerkorrektur deaktiviert. Für
diese Korrekturfunktion ist Maßbezug des zu korrigierenden
Mess-Systems erforderlich!
Zuordnung zum Firmware-Funktionspaket, siehe Kapitel
barkeit der erweiterten
Bei Achsantrieben, die z. B. in Kreisforminterpolation angesteuert werden,
kann Haftreibung an den Umkehrpunkten der Bewegungsrichtung zu Verzer‐
rungen der Kreiskontur führen.
Zur Kompensation dieses Konturfehlers an den sogenannten "Quadranten‐
übergängen" (Geschwindigkeitsumkehr) bieten IndraDrive-Regelgeräte die
Funktion "Quadrantenfehlerkorrektur".
Diese Korrekturfunktion ist dann sinnvoll einsetzbar, wenn Antriebe vom
Steuerungsmaster in zyklischer Lageregelung und in Kreisinterpolation be‐
trieben werden.
●
P‑0‑0100, Lagesollwert Erweiterung
●
P‑0‑0435, Lageregler Steuerwort
●
P‑0‑0436, Bezugsradius Quadrantenfehlerkorr.
●
P‑0‑0437, Geschwindigkeits-Zeitfläche Quadrantenfehlerkorr.
●
P‑0‑0438, Tabelle Bahngeschwindigkeiten Quadrantenfehlerkorr.
●
P‑0‑0439, Tabelle Geschwindigkeitspuls Quadrantenfehlerkorr.
Bei der Quadrantenfehlerkorrektur wird eventuell vorhandene Haftreibung an
den Umkehrpunkten der Bewegungsrichtung kompensiert durch Aufschalten
eines zusätzlichen, pulsförmigen Sollwerts auf den Geschwindigkeitssollwert
am Ausgang des Lagereglers. Durch diese Geschwindigkeitsvorsteuerung
überwindet die Achse die Haftreibung schneller und mit weniger Schleppfeh‐
ler.
Für die Nutzung der Quadrantenfehlerkorrektur bei Kreisinterpolation ist es
erforderlich, dass zwei Antriebe vom Steuerungsmaster in zyklischer Lagere‐
gelung betrieben werden. Dabei werden die Antriebe interpolierend mit sinus‐
förmigen Lagesollwertprofilen angesteuert, die, bezogen auf den Kreis, um
90 Winkelgrad zueinander versetzt sind. Die antriebsintern erzeugten Ge‐
schwindigkeitssollwertprofile der beiden Antriebe sind ebenfalls sinusförmig
und um 90° versetzt.
Bei Änderung der Bewegungsrichtung wird dem antriebsinternen Geschwin‐
digkeitssollwert ein dreieckförmiger Geschwindigkeitspuls mit einstellbarer
Geschwindigkeits-Zeitfläche aufgeschaltet.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Achsfunktionen".
"Verfüg‐
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