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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Kurventabelle
v
Folgeachs-Geschwindigkeit i
BS0
v
Folgeachs-Geschwindigkeit i+1
BS1
Leitachsbereich Differenz zweier Leitachs-Anfangspositionen
Abb. 7-137:
Berechnung der normierten Geschwindigkeiten v_norm0 und v_norm1
Der zu diesem Bewegungsschritt gehörige Hub darf nicht Null
sein!
Durch
Auswahl
einer
Bewegungsgesetze, Satz 0" bzw. "P‑0‑0713, Liste der Bewegungsgesetze,
Satz 1" wird anstatt eines Bewegungsprofils die ausgewählte Kurventabelle
verwendet.
Der aus "P‑0‑0705, Liste der Leitachs-Anfangspositionen, Satz 0" bzw.
"P‑0‑0712, Liste der Leitachs-Anfangspositionen, Satz 1" ausgewählte Wert
legt fest, ab welcher Leitachsposition eine Tabelle abgearbeitet wird. Diese
Leitachs-Anfangsposition legt dabei die Lage des 1. Tabellenelements fest,
die Leitachs-Endposition die Lage des letzten Tabellenelementes. Die Leit‐
achs-Endposition ist dabei durch die Leitachs-Anfangsposition des folgenden
Bewegungsschritts oder beim letzten Bewegungsschritt durch 360 Grad be‐
stimmt.
Die Anzahl der Stützpunkte einer Tabelle ist variabel. Die Tabellenlänge wird
der parametrierten Istlänge entnommen.
Der Stützstellenabstand wird nach folgender Formel berechnet:
P‑0‑0084
Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung
n
Anzahl der Tabellenelemente
Abb. 7-138:
Berechnung des Stützstellenabstandes (in Inkrementen)
Die Tabellenwerte können zwischen –799,999999 % und +799,999999 % lie‐
gen.
Der erste Tabellenwert muss Null sein. Der Wert des letzten Tabellenelemen‐
tes ist beliebig.
Bei einem Tabellendurchlauf wird ein Weg verfahren, der sich aus dem Pro‐
dukt von Hub und letztem Tabellenelement ergibt.
Zwischen den Stützstellen wird eine kubische Spline-Interpolation durchge‐
führt.
Das Format der Kurventabelle im MotionProfile muss das "neue"
Kurventabellenformat sein, bei dem der letzte Tabellenwert dem
Wert bei 360 Grad entspricht (entsprechendes Bit im Parameter
P‑0‑0086, Bit 8...15 = 1).
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Kurventabelle
über
"P‑0‑0706,
Liste
der
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