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Bosch Rexroth AG
Antriebsregelung
Meldung von "Blockierung" oder
"Motor-Kippen"
schwindigkeit eingerechnet. Durch die Geschwindigkeitsregelung (PI-Regler)
wird der Schlupf im Vergleich zum Geschwindigkeitssollwert kompensiert.
Die Drehzahl-Schlupfkompensation ist nur bei Antrieben mit erhöhten Anfor‐
derungen an die Einhaltung des Geschwindigkeitssollwerts unter Last erfor‐
derlich. Sie muss bei Standard-Anforderungen nicht verwendet werden!
Die Drehzahl-Schlupfkompensation ist im Defaultzustand inaktiv. Sie kann
über
motorspezifischen
Bemessungsschlupffrequenz" aktiviert werden. Der theoretische Wert wird
nach folgender Formel berechnet:
P‑0‑0600
Bemessungsschlupffrequenz (FXC)
f
Bemessungsfrequenz lt. Motortypenschild (in Hz)
Nenn
n
Bemessungsdrehzahl lt. Motortypenschild (in 1/min)
Nenn
P‑0‑0018
Polpaarzahl/Polpaarweite
Abb. 6-39:
Berechnung des Wertes für die Schlupffrequenz
Den
Wert
des
Parameters
Zeitkonstante" beeinflusst die Reaktionszeit der Schlupfkompensation beim
Laststoß. Der Wert muss nur in speziellen Fällen motorspezifisch angepasst
werden!
Da bei geberlosen Motoren keine echte Kontrolle der Geschwindigkeit mög‐
lich ist, kann nur aufgrund subjektiver Einschätzung auf die Einhaltung der
Sollgeschwindigkeit bei Belastung geschlossen werden. Lediglich die Blo‐
ckierung der Motorwelle bei Überlastung oder das Motor-"Kippen" bei zu gro‐
ßer Geschwindigkeits-Sollwertänderung wird vom Antrieb durch Meldebits in
"P‑0‑0046, Stromregler-Statuswort" Stromregler-Statuswort angezeigt:
●
Blockierung
Die vom Regelgerät angezeigte Istgeschwindigkeit weicht von der Soll‐
geschwindigkeit deutlich ab. Der Motorstrom wird auf den maximal zu‐
lässigen Wert geregelt, der Motor entwickelt maximales Drehmoment.
●
Motor-"Kippen"
Die vom Regelgerät angezeigte Istgeschwindigkeit entspricht der Soll‐
geschwindigkeit, obwohl die tatsächliche Rotorgeschwindigkeit sehr ge‐
ring oder Null ist. Der Motor entwickelt nur geringes Drehmoment.
Die Kriterien für die Meldungen leiten sich aus der Differenz von Soll- und
der, vom Rechenmodell der Firmware ermittelten, Istgeschwindigkeit ab. Bei
geberlosem Motorbetrieb muss die Sollgeschwindigkeit rampenförmig vorge‐
geben werden um „Kippen" des Motors beim Hochlauf grundsätzlich zu ver‐
hindern. Sprungförmige Änderung der Sollgeschwindigkeit muss in rampen‐
förmigen Verlauf umgeformt werden:
●
Durch Eingabe des Motor- und Lastträgheitsmoments wird die Ände‐
rung der Motoransteuerfrequenz auf einen Wert begrenzt, der für den
Motor verträglich ist (Trägheitsrampe). Falls die Trägheitsmomente nicht
bekannt sind oder zu geringe Werte eingeben wurden besteht die Ge‐
fahr des "Motor-Kippens".
●
Die Sollgeschwindigkeit sollte grundsätzlich rampenförmig vorgegeben
werden, die Steigung darf nicht zum Motor-"Kippen" führen. Z.B. Ram‐
penfunktion bei Geschwindigkeitsregelung nutzen!
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Wert
im
Parameter
"P‑0‑0599,
FXC:
"P‑0‑0600,
FXC:
Schlupffrequenzfilter
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