Werbung
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Liste der Event-Parameter
Liste der COB-IDs
SYNC-Consumer
Lagereglertakt (in ms)
0,125
0,250
0,500
1
Tab. 4-53:
Buszykluszeit in Abhängigkeit vom Lagereglertakt
Alle Parameter des Antriebs, die sich für eine Event-gesteuerte Übertragung
eignen, sind im Parameter "P‑0‑3613, CANopen: Liste der Event-Parameter"
aufgelistet. Ist einer dieser Parameter als Istwert konfiguriert, wird das ent‐
sprechende PDO bei Änderung des Datums sofort gesendet. Der minimal
mögliche Abstand zwischen zwei Telegrammen wird mit dem "P‑0‑4076,
Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"festgelegt.
Die verwendeten COB-IDs (die von diesen Telegrammen genutzten CAN-
Identifier) sind im Parameter "P‑0‑3611, CANopen: COB-IDs" abgelegt. Ist
das höchstwertige Bit (Inaktivitätsbit) gesetzt, ist das Telegramm deaktiviert.
Dieses Bit wird in Abhängigkeit von den für die zyklische Kommunikation be‐
nötigen PDOs gesetzt.
Element des Parameters
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Tab. 4-54:
Belegung der Elemente des Parameters P‑0‑3611
Der Antrieb kann sowohl als SYNC-Consumer (rx) als auch als SYNC-Produ‐
cer (tx) arbeiten.
Sobald eine synchrone Übertragungsart ausgewählt wird und SYNC-COB-ID
auf "0x80" (rx) steht, schaltet sich der Antrieb beim Übergang von "PM →
OM" in den Synchronbetrieb und versucht, sich auf ein SYNC-Telegramm zu
synchronisieren. Sobald dies geschehen ist, schaltet der Antrieb in den Be‐
triebszustand "bb".
Falls ein anderer IndraDrive-Antrieb als SYNC-Producer im Netzwerk einge‐
setzt wird, kann die Buslaufzeit des SYNC-Telegrammes mit einer PLL-Ver‐
schiebung behoben werden. Diese PLL-Verschiebung aktiviert man über Bit
8 des Parameters "P‑0‑4088, FKM: Antriebskonfiguration".
Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
min. Buszykluszeit (in ms)
1
1
2
4
PDO
Standardwert
PDO1(tx)
0x180 + Knoten-ID
PDO1(rx)
0x200 + Knoten-ID
PDO2(tx)
0x280 + Knoten-ID
PDO2(rx)
0x300 + Knoten-ID
PDO3(tx)
0x380 + Knoten-ID
PDO3(rx)
0x400 + Knoten-ID
PDO4(tx)
0x480 + Knoten-ID
PDO4(rx)
0x500 + Knoten-ID
EMCY
0x080 + Knoten-ID
SYNC
0x080 (rx) bzw. 40000080 (tx)
179/1201
Werbung
