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Bosch Rexroth AG
Motor, Achsmechanik, Mess-Systeme
Achsnullpunkt und Bezugspunkt
Einstellungen für den Referenz‐
Einstellungen für antriebsgeführte
Referenzierbewegung
"Halten" nach Erkennen des Be‐
zugspunktes
Nach Ausführung des Kommandos befindet sich der Achsnullpunkt an der‐
selben Achsposition wie der Bezugspunkt, da das Referenzmaß (S‑0‑0052/
S‑0‑0054) und der Referenzmaß-Offset (S‑0‑0150/S‑0‑0151) auf den Wert
"0" gesetzt wurden. Der Lageistwert im Parameter "S‑0‑0051, Lage-Istwert
Geber 1" bzw. "S‑0‑0053, Lage-Istwert Geber 2" hat nun absoluten Bezug zu
diesem vorläufigen Achsnullpunkt.
Der Referenzpunkt hat üblicherweise einen achsseitig festgelegten, auf den
punkt
Achsnullpunkt bezogenen Lageistwert. Im Idealfall hat der antriebsseitig iden‐
tifizierte Bezugspunkt dieselbe Lage wie der Referenzpunkt. Da die Lage des
Bezugspunktes von der Anbausituation des Gebers jedoch maßgeblich be‐
einflusst wird, sind Bezugs- und Referenzpunkt verschieden. In den Parame‐
ter für Referenzmaß-Offset 1 bzw. Referenzmaß-Offset 2 wird der Abstand
zwischen Bezugs- und Referenzpunkt für den Motorgeber bzw. externen Ge‐
ber eingetragen.
Zur Bestimmung des Referenzmaß-Offsets sind, ausgehend vom Ausgangs‐
zustand nach der vorgeschlagenen Identifikation des Bezugspunktes, folgen‐
de Schritte durchzuführen:
●
Achse auf den festgelegten Referenzpunkt tippen und den dort ange‐
zeigten Lageistwert mit gleichem Vorzeichen in Parameter "S‑0‑0150,
Referenzmaß Offset 1" bzw. "S‑0‑0151, Referenzmaß Offset 2" eintra‐
gen.
Um den Lagebezug zum realen Achsnullpunkt herzustellen, ist der ge‐
wünschte achsbezogene Lageistwert des Referenzpunktes in den Parameter
"S‑0‑0052, Referenzmaß 1" bzw. "S‑0‑0054, Referenzmaß 2" einzutragen.
Dies kann direkt durch die Eingabe des achsseitig definierten Wertes ge‐
schehen, wenn dieser bekannt ist. Falls nicht, muss der achsbezogene Lage‐
istwert des Referenzpunktes ermittelt werden:
●
Achse auf den gewünschten Achsnullpunkt tippen. Der angezeigte La‐
geistwert ist mit umgekehrtem Vorzeichen in den betreffenden Refe‐
renzmaß-Parameter einzutragen.
- oder -
●
Tippen der Achse auf Lageistwert = 0; die Achse steht somit auf dem
Referenzpunkt. Die achsbezogene Lage des Referenzpunktes lässt sich
durch Messung des Abstandes zwischen aktueller Position und dem
festgelegten Achsnullpunkt ermitteln. Der gemessene Abstand ist als
achsbezogener Lageistwert für den Referenzpunkt vorzeichenrichtig in
den betreffenden Referenzmaß-Parameter einzutragen.
Nach erneuter Ausführung des Kommandos C0600 (Kommando "Antriebsge‐
führtes Referenzieren") beziehen sich die Lageistwerte auf den Achsnull‐
punkt.
Die für die Erstinbetriebnahme reduzierten Parameterwerte auf ihre endgülti‐
gen Werte setzen:
●
S‑0‑0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
●
S‑0‑0042, Referenzfahr-Beschleunigung
Zur
Kontrolle
Referenzieren" nochmals ausführen!
Das Antriebsgeführte Referenzieren kann bei nicht-abstandscodiertem Geber
mit "Halten" oder "Positionieren" beendet werden:
Ist in "S‑0‑0147, Referenzfahr-Parameter" die Einstellung "Halten" nach Er‐
kennen des Bezugspunktes vorgenommen (Default-Einstellung), hält der An‐
trieb die Achse nach Erkennen des Bezugspunkts an.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
das
Kommando
"C0600Kommando
Antriebsgeführtes
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