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Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Einschränkungen / Begrenzungen
Einschränkungen
Performance
9.4.4
Übersicht der verfügbaren Bibliotheken
Bibliothek
IecSfc
MX_Base (IndraDrive) /
MY_Base (HydraulicDrive)
MX_CanL2 (nur IndraDrive)
MX_CheckRtv
MX_Debug
Folgende Einschränkungen bzw. Begrenzungen existieren:
●
Die für die SPS verfügbare Zeitscheibe ist abhängig von der Regelung
und der Auslastung des Antriebs durch die Betriebsarten.
●
Der minimale SPS-Zeitschlitz ist kürzer als bei einem CSH01.1-Steuer‐
teil mit MPH08VRS. SPS-Tasks mit kurzer Periodendauer haben da‐
durch vergleichbare mittlere aber höhere maximale Laufzeiten.
●
Bei "Online-Change" gibt es eine kurze Verzögerung der SPS, da der
Cache verworfen und neu geladen werden muss.
IndraMotion MLD zeichnet sich durch folgende Leistungsdaten aus:
●
Die minimale SPS-Zykluszeit ist steuerteilunabhängig, sie beträgt 1 ms.
●
Die Leistung ist abhängig von
–
der für die SPS-Task zur Verfügung stehenden Zeitscheibe
–
der Codegröße
–
der Art der Operationen: REAL, DWORD, WORD, BYTE, BIT, etc.
[Durch die integrierte FPU (Floating Point Unit) auf dem Prozessor
ist die Verarbeitungsgeschwindigkeit von REAL sehr hoch.]
Die Verarbeitungszeit hängt von mehreren Faktoren, wie Auslastung durch
Regelung/Betriebsart, Art der Rechenoperationen ab. Im günstigsten Fall
liegt die Verarbeitungszeit für 1000 Zeilen Anweisungsliste unter 4 μs, im
schlechtesten Fall liegt sie über 100 μs.
Bei einem Testprogramm, bei dem 1000 gemischte Anweisungen verarbeitet
wurden, wurden folgende Verarbeitungszeiten gemessen:
●
BASIC-Steuerteil: 99 μs
●
ADVANCED-Steuerteil: 49μs
Im nachfolgenden Kapitel werden nur die grundsätzlichen Biblio‐
theken und Funktionen kurz erläutert. Die Details sind in der se‐
paraten Dokumentation "Rexroth IndraMotion MLD, Bibliotheken
ab MPx18" beschrieben.
HINWEIS
Es dürfen nur Bibliotheken eingebunden werden, die hier aufgeführt sind.
Beschreibung
Stellt normkonforme IEC-Schritte in Ablaufsprache (AS) [englisch: "Sequential Function Chart"
(SFC)] zur Verfügung
●
Datentypen bzw. Strukturen
●
Zyklische Parameter als Direktvariable (systemglobale Variable)
●
Achsstrukturen [bei Mehrachssystem (MLD-Systemmodus)]
Enthält Datentypen, Funktionen und Funktionsbausteine für CAN-Kommunikation auf Level 2
Nur zur programminternen Verwendung!: Funktionen zum Prüfen bzw. Melden von Laufzeitfeh‐
lern
Nur für interne Testzwecke (Labor)!
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Sachschäden durch das Einbinden von nicht
unterstützten Bibliotheken.
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