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Bosch Rexroth AG
Antriebsregelung
Bewegungsprofil
Vorgabe von Grenzen
●
Der Arbeitsbereich liegt symmetrisch im Überwachungsbereich und ist
beidseitig um den Sicherheitsabstand kleiner.
Abb. 6-64:
Arbeits- / Überwachungsbereich bei Festlegung über die Grenzen
P‑0‑0166 / P‑0‑0167 (oben) und über Verfahrweg P‑0‑0169 (unten)
●
Das Bewegungsprofil (Pendelbewegung, Bewegung in eine Richtung)
wird von der Achskonfiguration abgeleitet.
Mit dem Verarbeitungsformat aus der Lagewichtung (S‑0‑0076, Bit 7)
wird zwischen Absolutachse und Moduloachse unterschieden. Über den
Sollwertmodus (S‑0‑0393, Bit 1,0) wird die Bewegungsrichtung definiert.
–
Absolutachsen und Moduloachsen mit kürzestem Weg nutzen die
Pendelbewegung.
Der Überwachungsbereich kann über Verfahrweg oder Grenzen
eingestellt werden.
–
Moduloachsen mit fester Richtung dürfen nur in eine Richtung ver‐
fahren werden und benutzen als Bewegungsprofil "Bewegung in
eine Richtung".
Der Überwachungsbereich kann nur über den Verfahrweg einge‐
stellt werden. Bei Einstellung über Grenzen wird der Kommando‐
fehler "Festlegung Verfahrbereich nur über Verfahrweg" (C1807)
ausgegeben.
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Die Parameter Antriebsoptimierung Endposition negativ (P‑0‑0166) und
Endposition positiv (P‑0‑0167) definieren direkt den Überwachungsbe‐
reich, wobei die Endposition positiv größer als die Endposition negativ
sein muss, ansonsten wird der Kommandofehler "Verfahrbereich ungül‐
tig" (C1805) ausgegeben.
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Die Einstellung über Grenzen ist nur bei Absolutachsen und Moduloach‐
sen mit kürzestem Weg erlaubt. Bei Moduloachsen mit fester Richtung
wird der Kommandofehler "Festlegung Verfahrbereich nur über Verfahr‐
weg" (C1807) ausgegeben.
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Die aktuelle Position kann auch außerhalb der Grenzen liegen.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
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