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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
P‑0‑0004
Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante
P‑0‑0048
Wirksamer Geschwindigkeits-Sollwert
P‑0‑1120
Geschw.-Regelkreisfilter: Filtertyp
P‑0‑1121
Geschw.-Regelkreisfilter: Grenzfrequenz Tiefpass
P‑0‑1122
Geschw.-Regelkreisfilter: Bandbreite Bandsperre
P‑0‑1123
Geschw.-Regelkreisfilter: Mittenfrequenz Bandsperre
P‑0‑1140
Geschw. Regelkreisfilter: Zähler-Eigenfrequenz
P‑0‑1141
Geschw. Regelkreisfilter: Nenner-Eigenfrequenz
P‑0‑1142
Geschw. Regelkreisfilter: Zähler-Dämpfung
P‑0‑1143
Geschw. Regelkreisfilter: Nenner-Dämpfung
Abb. 6-79:
Filterungsmöglichkeiten im Geschwindigkeitsregelkreis
In der Praxis treten oftmals Resonanzschwingungen auf, die meist aus Män‐
geln oder Einschränkungen der Mechanik resultieren:
●
begrenzt steife Ankopplung der Mechanik an die Motorwelle
→ Resonanzen im Bereich von 100 Hz ... 1000 Hz möglich (je nach
Steifigkeit der Ankopplung und der Massenverhältnisse)
●
schlechter Anbau des lastseitigen Gebers
→ Resonanzen im Bereich von 1 kHz ... 2 kHz möglich (je nach Anbau
des Gebers)
Dieses "Zwei-Massen-Schwingen" (bzw. Mehrmassen-Schwingen) hat meist
eine (oder mehrere) deutliche Resonanzfrequenz(en), die durch die im An‐
trieb eingebauten Filter selektiv unterdrückt werden können. Mit der imple‐
mentierten Filterkaskade ist es möglich, bis zu 4 verschiedene Resonanzfre‐
quenzen selektiv zu unterdrücken.
Die implementierten Filter ermöglichen eine Unterdrückung von
Resonanzfrequenzen im Frequenzbereich bis max. 4000 Hz
(Advanced-Performance).
Die obere Grenze ist abhängig von der Geschwindigkeitsregler-
Zykluszeit TAn (Abtast-Theorem).
Bei Unterdrückung der mechanischen Resonanzfrequenzen lässt sich sowohl
die Dynamik des Drehzahlregelkreises als auch die des Lageregelkreises ge‐
genüber der Regelung ohne Einsatz eines Filters wesentlich verbessern.
Dies führt zu höherer Konturtreue und kleineren Zykluszeiten für Positionier‐
vorgänge bei ausreichendem Abstand zur Stabilitätsgrenze.
Bosch Rexroth AG
455/1201
Antriebsregelung
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