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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Steuerwort im CCD-Systemmodus
Bit in
Bedeutung im Feldbus-
P‑0‑407
Profil
7
0
Sollwertübernahme
1
Betriebsmodus-Vorgabe
2
Nullfahren
3
Absolut/Relativ
4
Satzsofortwechsel
5
Fehler löschen
6,7
Positionierung/Tippen
8,9
Soll-Betriebsart
10,11
--
12
IPOSYNC
13
Antrieb-Halt
Ausnahme: Bei sercos und EtherCAT® können alle Bits genutzt
werden
–
Für die Steuerung sind die Bits 0 bis 11 im Signal-Statuswort der
CCD-Slaves immer Null (gilt nicht für sercos und EtherCAT® -Füh‐
rungskommunikation).
–
Die Parametrierung des Signal-Steuerwortes der Slaves erfolgt
vom Master über die Parameter P‑0‑1804.x.2 und P‑0‑1804.x.4,
bei sercos und EtherCAT® wie gewohnt in jeder Achse über die
gewohnten Standardparameter (S‑0‑0027 und S‑0‑0329)
–
Die Parametrierung des Signal-Statuswortes der Slaves erfolgt
vom Master über die Parameter P‑0‑1804.x.1 und P‑0‑1804.x.3,
bei sercos und EtherCAT® in jeder Achse über die Standardpara‐
meter (S‑0‑0026 und S‑0‑0328).
In folgender Tabelle wird die Umsetzung der Bits im Steuerwort des "emulier‐
ten Feldbus-Slave" des CCD-Master in die tatsächlichen Parameter des
CCD-Slaves beschrieben. Dadurch hat der externe Master die Kontrolle über
die CCD-Slaves. Dieses Steuerwort für den im CCD-Master emulierten Slave
entspricht dem Aufbau des Feldbus-Steuerwortes (P‑0‑4077) und ist auch
entsprechend in den zyklischen Ausgangsdaten der externen Steuerung zu
berücksichtigen.
Dies gilt nicht für sercos und EtherCAT®. Hier ist das Mastersteu‐
erwort (S‑0‑0134) zu bedienen. Im CCD-Master werden dann die‐
se Daten auf die entsprechenden Bits des sercos und
EtherCAT®-Parameter (S‑0‑0134) der jeweiligen CCD-Slaves ko‐
piert.
Zielparameter im Slave
S‑0‑0346, Positioniersteuerwort; Bit 0
S‑0‑0420, C0400 Kommando
Parametrierebene aktivieren;
S‑0‑0422, C0200 Kommando
Parametrierebene beenden
S‑0‑0148, C0600 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren
S‑0‑0346: Bit 3
S‑0‑0346: Bit 5
S‑0‑0099: Kommando Fehler löschen
(S‑0‑0099, C0500 Reset
Zustandsklasse 1)
S‑0‑0346: Bit 1, 2
S‑0‑0134, Master-Steuerwort; Bit 8, 9
--
S‑0‑0134, Master-Steuerwort; Bit 10
S‑0‑0134, Master-Steuerwort; Bit 13
Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
Zugriff auf Slave über ...
S‑0‑0145: Bit 0
S‑0‑0145: Bit 7
S‑0‑0145: Bit 8
S‑0‑0145: Bit 1
S‑0‑0145: Bit 2
S‑0‑0145: Bit 3
S‑0‑0145: Bit 4
S‑0‑0145: Bit 5, 6
direkter Zugriff auf S‑0‑0134
--
direkter Zugriff auf S‑0‑0134
direkter Zugriff auf S‑0‑0134
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