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Bosch Rexroth AG
Erweiterte Achsfunktionen
Messwertermittlung durch antrieb‐
sinterne Sollwertvorgabe
Messwertermittlung durch steuer‐
ungsmasterseitige, externe Soll‐
wertvorgabe
Sollwertverlauf für bidirektionale
Messwertaufnahme
Wirksamkeit der Rastmomentkompensation über den gesamten, eingegrenz‐
ten Lagebereich erwarten lässt.
Für die lagebereichs-begrenzte Rastmomentkompensation muss
Maßbezug zwischen Motorgeber und Achse hergestellt sein. La‐
gebezug lediglich zwischen Motorgeber und Motor (siehe oben)
genügt hierfür nicht!
Die Aufnahme der Wertetabellen zur Rastmomentkompensation kann durch
Aktivierung von "P‑0‑0162, C1800 Kommando Antriebsoptimierung /
Sollwertbox" erfolgen. Der Sollwert für die Bewegung zur Messwertaufnahme
wird in diesem Fall antriebsintern erzeugt.
Bei mechanisch verbunden Achsen (z. B. Gantry-Achsen) kann der erforderli‐
che Geschwindigkeitssollwert jedoch auch vom Steuerungsmaster vorgege‐
ben werden.
Abhängig vom angestrebten Wirkungsbereich der Rastmomentkompensation
bestehen folgende Anforderungen an die Sollwertvorgabe:
Wirkungsbereich: Gesamter Verfahrbereich
●
Rotativer Motor → Bewegung über mindestens eine Motorumdrehung
erforderlich
●
Linearmotor → Bewegung über mindestens eine Polpaarweite erforder‐
lich
Wirkungsbereich: Begrenzter Lagebereich (nicht bei Achsen mit "Modulofor‐
mat")
●
Die Achse muss sich über den gesamten Lagebereich zwischen
"P‑0‑1145,
Rastmomentkompensation:
"P‑0‑1146, Rastmomentkompensation: Obere Lagegrenze" bewegen.
Weitere Anforderungen an die Sollwertvorgabe:
●
Die Messwertaufnahme ist nur bei konstanter Geschwindigkeit möglich,
die Messgeschwindigkeit muss innerhalb eines erlaubten Werteberei‐
ches, abhängig von der eingestellten Performance, gewählt werden
(siehe unten).
●
Muss sich der Antrieb in positive und negative Richtung bewegen, ist es
erforderlich, Messwerte für positive und negative Bewegungsrichtung
aufzunehmen. Ansonsten sind nur Sollwerte für die beabsichtigte Bewe‐
gungsrichtung erforderlich.
●
Der Messwert-Aufnahmebereich wird vom Regelgerät in ein Positions‐
raster mit 1024 Abschnitten unterteilt. Für jeden Rasterbereich wird ein
Kompensationswert gespeichert, der über 32 Messwerte gemittelt wur‐
de. Abhängig von der gewählten Messgeschwindigkeit muss der Auf‐
nahmebereich maximal 32-mal oder minimal einmal in jeder erforderli‐
chen Bewegungsrichtung durchfahren werden.
Folgende Grafik zeigt den durch den Steuerungsmaster vorzugebenden La‐
gesollwertverlauf zur Messwertaufnahme für die Rastmomentkompensation
für den Fall, dass sich der Antrieb in beide Richtungen bewegen muss.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Untere
Lagegrenze"
und
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