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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Heartbeat-Intervall
In die Berechnung des Heartbeat-Intervalls geht die Anzahl der Teilnehmer
am Bus und die Baudrate ein. Für jeden Teilnehmer (einschließlich Master)
können als Überschlagswert 1500 Bit-Zeiten vorgesehen werden. Das Inter‐
vall berechnet sich nach folgender Beziehung:
T
Intervall
n
Anzahl der Teilnehmer im Netz (inkl. Master)
f
Baudrate
Abb. 4-42:
Berechnung des Heartbeat-Intervalls
Ein Intervall sollte eine Dauer von mindestens 10 ms haben. Als Überwa‐
chungszeit für empfangene Heartbeat-Telegramme (Consumer) sollte min‐
destens der doppelte Wert gewählt werden. In der folgenden Tabelle sind ei‐
nige Kombinationen von Teilnehmerzahl und Baudrate zur Ermittlung des
Sendeintervalls angegeben.
Teilnehmerzahl
20
2
150 ms
3
225 ms
4
300 ms
5
375 ms
10
750 ms
15
1125 ms
20
1500 ms
30
2250 ms
40
3000 ms
50
3750 ms
60
4500 ms
70
5250 ms
80
6000 ms
90
6750 ms
100
7500 ms
127
9525 ms
Tab. 4-51:
Kombinationen von Teilnehmerzahl, Baudrate und Sendeintervall
Wenn der Antrieb als Heartbeat-Consumer konfiguriert ist und der Sender
sich nicht im Zustand "Operational" befindet, wird dies durch ein zweifaches
Blinken der "Error"-LED (H5) angezeigt.
Falls nach der Heartbeat-Consumer-Time kein NMT-Error-Telegramm von
dem zu überwachenden Knoten eingetroffen ist, wird ein "Heartbeat Event"
ausgelöst, das in den meisten Fällen zur Fehlermeldung "F4009Busausfall"
führt (siehe Diagnosebeschreibung zu F4009).
Bosch Rexroth AG
Führungskommunikation
Baudrate (in kBaud)
125
250
24 ms
12 ms
10 ms
36 ms
18 ms
10 ms
48 ms
24 ms
12 ms
60 ms
30 ms
15 ms
120 ms
60 ms
30 ms
180 ms
90 ms
45 ms
240 ms
120 ms
60 ms
360 ms
180 ms
90 ms
480 ms
240 ms
120 ms
600 ms
300 ms
150 ms
720 ms
360 ms
180 ms
840 ms
420 ms
210 ms
960 ms
480 ms
240 ms
1080 ms
540 ms
270 ms
1200 ms
600 ms
300 ms
1524 ms
762 ms
381 ms
175/1201
500
1000
10 ms
10 ms
10 ms
10 ms
15 ms
23 ms
30 ms
45 ms
60 ms
75 ms
90 ms
105 ms
120 ms
135 ms
150 ms
191 ms
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