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Bosch Rexroth AG
Betriebsarten
Lagesollwert Verzögerung
Sollwertmodus im Moduloformat
Positive/Negative Bewegungsrich‐
Fall 1: Filterordnung aus A / R berechnet
Dabei errechnet sich die Filterordnung des dafür verfügbaren (gleitenden)
Mittelwertfilters (vgl. P‑0‑0042) auf Grundlage der vorgegebenen Positionier-
Beschleunigung bzw. des Positionier Rucks.
Damit wird die parametrierte Beschleunigung bzw. Verzögerung erst nach
t = P‑0‑0042 × T
NCYC
T
ist die Generator-Zykluszeit (S‑0‑0001).
NCYC
P‑0‑0042
Lagesollwert-Mittelwertfilterordnung aktuell
S‑0‑0260
Positionierbeschleunigung
S‑0‑0193
Positionierruck
S‑0‑0359
Positionierverzögerung
Abb. 7-31:
Interne Ermittlung des Wertes für P‑0‑0042 bei Betriebsarten mit an‐
triebsinterner Interpolation
Bei S‑0‑0193 = 0 ist das Glättungsfilter abgeschaltet; d. h. die ge‐
wünschte Beschleunigung bzw. Verzögerung wird unmittelbar er‐
reicht.
Fall 2: Filterordnung konstant
Die Filterordnung kann auch auf einen konstanten Wert gesetzt werden, dies
erfolgt
über
den
(P‑0‑0641). Die Filterordnung wird aus der Zeitkonstante bezogen auf die
Generator Zykluszeit T
konst. Filterordnung aktiv und die Berechnung A / R unwirksam. Eine neue
Filterordnung kann dabei nur beim Initialisieren der Betriebsart sowie bei
Satzwechsel wirksam werden. Die aktuelle Filterordnung wird weiterhin in
P‑0‑0042 angezeigt.
Der Lagesollwert kann nach dem Feininterpolator um maximal 32 Lagetakte
verzögert werden, bevor er in den Lageregler eingespeist wird. Damit wird er‐
möglicht eine Masterachse synchron mit der angesteuerten Slave Achse zu
regeln. Die Anzahl der Lagetakte wird mit der Lagesollwert Verzögerung
(P‑0‑0456) eingestellt. Der unverzögerte Lagesollwert Generator (P‑0‑0457)
wird in einen Ringspeicher eingetragen, der verzögerte Lagesollwert wird
dann in den Lagesollwert Regler (P‑0‑0434) übernommen.
Ist Moduloformat für die Darstellung von Lagedaten gewählt (endlos drehen‐
tung
de Achsen) und im Parameter "S‑0‑0393, Sollwertmodus" positive oder nega‐
tive Bewegungsrichtung eingestellt, wird das vorgegebene Lageziel in die
programmierte Richtung angefahren.
DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
wirksam.
Parameter
"Iposollwert-Mittelwertfilter-Zeitkonstante"
berechnet, bei einer Ordnung > 0 ist die Funktion
NCYC
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