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DOK-INDRV*-MP*-18VRS**-AP01-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-18 Funktionen
Maximale Ausgabefrequenz
Verzögerung zwischen realem und
emuliertem Positionswert
Abrundung der Inkrementanzahl in
kurzen Zeitintervallen
krementalgeber-Signal einige Einschränkungen, die sich im Wesentlichen
aus der digitalen Arbeitsweise des Antriebsregelgerätes ergeben.
Wird die maximale Impulsfrequenz überschritten, können Impulse fehlen. Es
tritt ein Positionsversatz der emulierten Position gegenüber der realen Posi‐
tion auf. Deshalb wird bei Überschreiten der maximalen Impulsfrequenz die
Fehlermeldung "F2053Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch" ausge‐
geben.
Die max. Ausgabefrequenz ist immer, d.h. unabhängig von der
gewählten Strichzahl, bei der Dimensionierung der Auswerte‐
elektronik zu berücksichtigen.
Die maximale Ausgabefrequenz f
wird mit Erhöhung der Übertaktung (siehe P‑0‑0901.x.2) reduziert. Sie lässt
sich anhand der folgenden Formel berechnen:
f
zulässige Maximalfrequenz in Hz
max
n
in P‑0‑0901.x.2 eingestellte Überabtastung
Abb. 9-91:
Formel zur Berechnung der maximalen Ausgabefrequenz der Inkre‐
mentalgeberemulation
Ohne Übertaktung (n = 1) ergibt sich damit eine maximale Ausgabefrequenz
von ca. 4 MHz, bei 128-facher Übertaktung (n = 128) ergibt sich eine maxi‐
male Ausgabefrequenz von ca. 32 kHz.
Die maximal mögliche Auflösung der Geberemulation ist wichtungsabhängig
und wird nach folgenden Formeln ermittelt:
P‑0‑0901.x.3 Geberemulation-Auflösung
v
geforderte Maximalgeschwindigkeit in mm/s oder 1/s (Bei An‐
max
gabe in mm/min oder 1/min noch Faktor 60 berücksichtigen!)
f
zulässige Maximalfrequenz in Hz
max
Abb. 9-92:
Ermittlung der maximalen Auflösung der Geberemulation
Zwischen Positionserfassung und Ausgabe der emulierten Impulse kommt es
zu einer Verzögerung (Totzeit) zwischen realem und emuliertem Positions‐
wert.
Lösung:
Bei aktivierter Inkrementalgeber-Emulation (siehe P‑0‑0901.x.2, Bit 0 = 1)
kann mit Bit 3 = 1 in "P‑0‑0901.x.2, Geberemulation-Steuerparameter" eine
Totzeitkompensation aktiviert werden. Diese ist jedoch nur dann wirksam und
sinnvoll, wenn keine ständigen Beschleunigungs- und Bremsvorgänge vor‐
kommen (ideal v = konstant).
In einem Zeitintervall des internen Regelungszyklus TA kann jeweils nur eine
ganze Anzahl von Inkrementen (1 Inkrement = ¼ Strich) ausgegeben wer‐
den. Der verbleibende Rest, der nicht ausgegeben werden kann, wird im
nächsten Zeitintervall aufaddiert. Ergibt sich wieder ein Rest von
0 < Rest < 1, wird dieser wiederum im nächsten Intervall aufaddiert usw.
Bosch Rexroth AG
Optionale Gerätefunktionen
ist durch die Hardware begrenzt und
max
991/1201
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