Eigenschaften Der Kardanischen Achs-Transformation - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Eigenschaften der Kardanischen Achs-Transformation

Eingangsgrößen sind die Linearkoordinaten x, y, z und die Orientierungs‐
koordinaten und . Mit Einschalten dieser Achs-Transformation wird au‐
tomatisch die Vektororientierungsbewegung aktiviert, d.h. jede Orientierungs‐
änderung durch Programmierung von
Alternativsyntax (siehe DIN‑Programmieranleitung) erfolgt durch eine Dre‐
hung des Orientierungsvektors
(Großkreis-Bewegung der Vektorspitze). Der Orientierungsvektor
darüber hinaus als Spline programmiert werden.
Abb.11-85: Kardanische Achs-Transformation
Bedingt durch die geneigte B‑Achse ist der Winkel
Werkzeugsymmetrieachse nicht größer als
Infolge dessen ist die z-Komponente des Orientierungsvektors
ner als
Für bzw. erhält man dann ausgehend von der Referenzstellung
eine Orientierung, die B um ±180° dreht (Referenzstellung vorausgesetzt).
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
und oder einer entsprechenden
( , ) um eine raumfeste Drehachse
zwischen z
269/673
kann
und der
BCS
nicht klei‐
z