Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 490

488/673 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
● Für die überlagerte Bewegung wird keine Endschalterprüfung durchge‐
führt.
● Beim Ein-, Aus- oder Umschalten einer Koordinatentransformation/
Achstransformation im Quell- oder Zielkanal wird die Koordinatenkopp‐
lung beendet und im Zielkanal ein Laufzeitfehler ausgegeben.
Beispiel:
Selektive additive Koordinatenkopplung - Restriktion
Eine Maschine hat zwei rechtwinklig zueinander angeordnete Bearbeitungs‐
achsen, deren Bewegungen durch die Überlagerung zweier Teileprogramme
(siehe unten) erzeugt werden soll.
Die Maschine wird mit zwei virtuellen (VX,VY) und zwei realen Achsen(X,Y)
konfiguriert. Die virtuellen Achsen werden dem 1. Kanal, die realen Achsen
dem 2. Kanal zugeordnet. Achs- oder Koordinatentransformationen sind nicht
aktiv.
Erforderliche Maschinenparameter:
100100001 "Antriebsfunktionstyp":
100100010 "Virtueller Antrieb":
100300001 "Physikalische Achsbezeichnung":
100300002 "Kanalzuordnung":
Erforderliche Teileprogramme:
Das Teileprogramm in Kanal 2 soll den Ablauf steuern.
Teileprogramm von Kanal 1 (Quellkanal) "TEST1":
10 VAP (-VX[@AXPOS], VY[@AY
POS])
20 BITIF("ICH_CUSTOM1") = 1
N20 WPV[@STARTALL=1]
N20 G1 G91 F1000 VY50
20 BITIF("ICH_CUSTOM1") = 0
M30
Teileprogramm von Kanal 2 (Zielkanal):
@AXPOS=ACS( "X")
10
@AYPOS=ACS( "Y")
@STARTALL=0
21 WAIT
10 ERR=MCOPS(7,1,5)
20 IF ERR <> 0 THEN
<Fehlerroutine>
ENDIF
30
WAIT
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Kanal 2
1, 1, 1,
0, 0, 1,
X, Y, VX,
2, 2, 1,
;Achsposition laden
;CPL‑Kundenausgang 1 setzen
;Warten bis die Bewegung beginnen
darf
;Achsposition abspeichern
;Betriebsart Automatik in Kanal 1 an‐
wählen
Kanal 1
1
1
VY
1