Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 303

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
● Der Vektor vom Drehpunkt der rotatorischen MCS‑Koordinate C
Position x =y = 0 ist gegeben durch den Vektor l.
BCS BCS
● Die Komponenten l
x
JointParTrafo (1030 00 140) einzutragen. Die obige Abbildung zeigt den
Fall l <0, l >0.
x y
● Die MCS‑Positionen sind gegeben durch X
Maschinenparameter RefPosTrafo (1030 00 130) einzutragen sind.
● Die Spitze des Nullwerkzeugs steht bei x
Nullwerkzeugs). Die Abbildung zeigt diesen Fall. Für ein Werkzeug mit
anderen Werkzeuglängen hat die Werkzeugspitze eine andere Position.
Das Werkzeugkoordinatensystem (TCS) hat seinen Nullpunkt in der Werk‐
zeugspitze und ist fest mit dem Werkzeug verbunden. Für das Nullwerkzeug
ist das TCS in der Referenzlage deckungsgleich mit dem BCS und wird mit
TCS bezeichnet. Für ein Werkzeug mit anderen Werkzeuglängen ist das
0
TCS in der Referenzlage gegenüber dem BCS verschoben.
Abb.11-110: 3-Achstransformation - Beliebige Lage mit Nullwerkzeug
Die Abbildung "3-Achstransformation - Beliebige Lage mit Nullwerkzeug"
zeigt eine beliebige Lage der Achstransformation mit dem Nullwerkzeug.
Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im TCS. Der
Werkzeugkorrekturvektor l
Werkzeugspitze des Nullwerkzeugs (TCP
werden im TCS angegeben. Siehe Abbildung
renzlage mit beliebigem Werkzeug".
Bosch Rexroth AG
und l von l im BCS sind im Maschinenparameter
y
MCS
= y
BCS
zeigt von der aktuellen Werkzeugspitze (TCP) zur
t
). Seine Komponenten l
0
"3-Achstransformation - Refe‐
301/673
Achs-Transformation
zur
MCS
(0) , Y (0) , C (0) , die im
MCS MCS
= 0 (Definition des
BCS
, l , l
tx ty tz