Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Kardanische Rlllr - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
11.14.2

Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Kardanische RLLLR

Applizieren
Bei θ = 0 kann φ programmiert werden und die gewünschte Bewegung
(Drehung der C‑Achse) wird durchgeführt.
● Äquatorsingularität:
Bei Orientierungsbewegungen tangential durch den Breitenkreis
θ = θ wird der Transformationszweig nur dann gewechselt, wenn die
max
B‑Achse einen Verfahrbereich von mindestens B ε [-360°, +360°] hat.
Der Verfahrbereich ergibt sich aus dem negativen und positiven ersten
Endschalter der B‑Achse.
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des
MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes
Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Die beiden Varianten sind inhaltlich identisch.
Die Achspositionen der Referenzstellung müssen ermittelt werden.
In der nachfolgenden Tabelle sind jeweils die äquivalenten MP-Nummern,
MP-Name und SD-Elemente angegeben. Um eine Transformation zu appli‐
zieren, muss eine der Varianten entsprechend besetzt werden.
Transformations-relevante Parameter
MP-Nummer Beschreibung
1030 00110 Transformationstyp
MP-Name: TrafoType
SD-Elem. : Type
3232212
3232112
1030 00120 Systemachsen/-koordinaten der Transformation
MP-Name: FwdInCoordIndTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxisAssignment[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6..8]
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
kardanische RLLLR mit Vektor-
Orientierung
kardanische RLLLR mit Linear-
Orientierung
Systemachsnummer von C
Systemachsnummer von X
Systemachsnummer von Y
Systemachsnummer von Z
Systemachsnummer von B
nicht relevant
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