Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 251

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Aktivieren
Transformation aktivieren
N100 G1 F1000 XA10 YA10 C30
N110 COORD(4)
N130 x20 y30 phi0
N140 x10 z10 theta45
MP-Nummer Beschreibung
1030 00130 Achspositionen der Referenzstellung
MP-Name: RefPosTrafo[1..8]
SD-Elem. : AxZeroPos[1..8]
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6..8]
1030 00140 Längen- und Winkelparameter
MP-Name: JointParTrafo[1..16]
SD-Elem. : LenParam[1..16]
Definiert die Längenvektoren l
[1]
[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7..16]
1030 00160 Epsilon-Umgebungen
MP-Name: EpsAxTrafo
SD-Elem. : EpsilonRanges
0.01
Abb.11-64: Transformations-relevante Parameter
Ist die 5-Achs-Transformation konfiguriert per
● Maschinenparameter, dann wird die Transformation im NC-Programm
aktiviert mit (i=1,..20):
COORD(<i>)
● Systemdatum, dann wird die Transformation im NC-Programm aktiviert
mit (Typ "SysAxTrafo_t"):
COORD(<SD.MtbAxTrafo>)
Programmbeispiel:
Die 5-Achs-Transformation ist im 4. Maschinenparametersatz definiert. Am
Programmanfang ist keine Achstransformation aktiv:
Programm:
;die Achsen XA,YA,C werden verfahren
;Einschalten der Achs-Transformation
;die Koordinaten x,y,phi werden verfahren
;die Koordinaten x,z,theta werden verfahren
Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
X 0
Y
0
Z 0
C 0
B 0
nicht relevant
, l in [mm].
1 2
l
1x
nicht relevant
nicht relevant
l
2x
l
2y
l
2z
nicht relevant
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