K-0-0040, Transformation, Längen Der Mechanik; K-0-0041, Transformation, Faktoren - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V13-AP01-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS RCL-Programmieranleitung
14.3.27 K-0-0040, Transformation, Längen der Mechanik
Funktion
14.3.28

K-0-0041, Transformation, Faktoren

Funktion
● 4 = Im Hand- und Automatikbetrieb, Überwachung mit Begrenzung der
Achsgeschwindigkeiten. Die Begrenzung wirkt über die ganze Bewe‐
gung.
● 5 = Stetige Überwachung der Achsgeschwindigkeit im Linearbetrieb.
Bitte weiterhin beachten:
● Die Überwachung erfolgt im Handbetrieb auf die im Parameter A-0-0083
eingestellten schnellen MK-Tipp-Geschwindigkeiten und im Automatik‐
betrieb auf
MIN {|A-0-0032| ∨ |A-0-0033|}
eingestellten maximalen Achsgeschwindigkeiten.
● Tritt die Achsbegrenzung während der Bewegung ein, stimmt die Ge‐
schwindigkeit am TCP nicht mit der programmierten Geschwindigkeit
überein.
● Tritt die Achsbegrenzung ein, ergeben sich Bahnungenauigkeiten.
In diesem Parameter werden Längen konfiguriert, die für die Transformation
von Achspositionen in kartesische Koordinaten benötigt werden.
Die Bedeutung der einzelnen Werte hängt vom eingestellten "K‑0‑0031,
Transformationsschema" ab.
Näheres ist der speziellen Transformationsdokumentation zu entnehmen.
Beim Umschalten nach Phase 4 werden die Werte abhängig vom
Parameter "K‑0‑0031, Transformationsschema" überprüft. (Beim
Transformationsschema SCARA wird z.B. geprüft, ob die ersten
beiden Längen ungleich Null sind.)
Tritt bei der Überprüfung der Werte ein Fehler auf, wird
● dieser Parameter in den Parameter "K‑0‑0011, Liste der un‐
gültigen K-Parameter" eingetragen und
● eine fehlerhafte Konfiguration angezeigt ("F0160040, Fehler
im Cross-check K-Parameter").
In diesem Parameter werden Faktoren konfiguriert, die für die Transformation
von Achspositionen in kartesische Koordinaten benötigt werden.
Die Bedeutung der einzelnen Werte hängt vom eingestellten "K‑0‑0031,
Transformationsschema" ab. Näheres ist der speziellen Transformationsdo‐
kumentation zu entnehmen.
Beim Umschalten nach Phase 4 werden die Werte abhängig vom
Parameter "K‑0‑0031, Transformationsschema" überprüft.
Tritt bei der Überprüfung der Werte ein Fehler auf, wird
● der Parameter "K‑0‑0041, Transformationsfaktoren" in den
Parameter "K‑0‑0011, Liste der ungültigen K-Parameter"
eingetragen und
● eine fehlerhafte Konfiguration angezeigt (F0160040, Fehler
im Cross-check K-Parameter).
Bosch Rexroth AG 191/329
RCL-Parameter