Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 530

528/673 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Der Synchronisiermode hat Einfluss auf die Bewegung der Folge‐
achse beim An- und Abkoppeln, sowie beim Ein- und Ausschalten
der Kopplung. Mit der wegoptimalen, zeitoptimalen oder rich‐
tungsbezogenen Synchronisierung erfolgt auch bei Stillstand der
Achsen eine Ausgleichsbewegung, wenn eine kopplungsbedingte
Lagedifferenz besteht!
Wählen Sie den SyncMode "geschwindigkeitssynchron", um die
Ausgleichsbewegung bei Stillstand der Achsen zu vermeiden.
Übernehmen Sie nach dem Abschalten der Kopplung die Achspo‐
sition mit dem NC‑Befehl SACSYNC in den Kanal der Achse.
Der Synchronisationsmode wird für die jeweilige Folgeachse im Systemda‐
tum SysAxCoupleCmd[i].SyncMode vorgegeben.
Dabei bedeutet:
0 - kürzester Weg
1 - zeitoptimaler Weg
2 - geschwindigkeitssynchron
3 - positiver Weg
4 - negativer Weg
Bei der Geschwindigkeitsankopplung (2 - geschwindigkeitssynchron) ist die
Folgeachse bei Synchronität um einen Offset gegenüber dem absoluten Leit‐
wert versetzt. Dieser Offset liegt in SysAxCoupleSta[i].ActOffset ab und kann
z.B. für eine wiederholte absolute Ankopplung verrechnet werden. Die Aktua‐
lisierung des Leitwertversatzes erfolgt mit jeder Kopplungsänderung der be‐
treffenden Folgachse, so dass dieser im Synchronzustand abgespeichert
werden muss.
Nach dem Abkoppeln im Geschwindigkeitsmode ist die Synchron‐
lage zunächst verloren. Auch mit der Verrechnung des Leitwert‐
versatzes lässt sich bei Moduloachsen die positionsgenaue Kopp‐
lung nicht wiederherstellen. Mit dem Leitwertversatz kann jedoch
zahngenau, d.h. an einem beliebigen Zahn, exakt angekoppelt
werden, wenn eine Zahnteilung (GearTeeth > 1) vorliegt.
Programm:
;---------------------------------------------------
; Folgeachse CL geschwindigkeitssynchron an
; B-Leitachse ankoppeln
;---------------------------------------------------
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].SyncMode
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Enable
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].AxIndex
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].Offset
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].N_Input
1 SD.SysAxCoupleCmd[CL%].Master[1].N_Output = -1
;---------------------------------------------------
; Datenübernahme
;---------------------------------------------------
CALL SAC_VALID
;---------------------------------------------------
; Synchronität abwarten
;---------------------------------------------------
CALL SAC_LEADSYNC[CL%]
;---------------------------------------------------
; Für Wiederankopplung Leitwertoffset merken
;---------------------------------------------------
OFFSET! = SD.SysAxCoupleSta[CL%].ActOffset
;---------------------------------------------------
; Bearbeitung und Abkopplung CL-Achse
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
= 2
= TRUE
= B%
= 0
= 21