Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz Seite 518
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Kopplungen
;Standard Leitwertverrechnung
100 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="AC+L1+L2+L3+L4+L5"
;Evolvente: x= r*(cos(phi)+phi*sin(phi)),
;
y= r*(sin(phi)-phi*cos(phi))
;
(für phi in [rad])
;
Mit r=10.0; phi=L1 [°] ergibt sich:
200 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula="10.0*(COS(L1)+L1/180*PI*SIN(L1))"
210 SD.SysAxCoupleCmd[Y%].Formula="10.0*(SIN(L1)-L1/180*PI*COS(L1))"
;Polynom 4-ten Grades: f(x) = ax^4 + bx^3 + cx^2 + dx + e
;
nach Hornerschema mit
;
x=L1, a=3.02E-12, b= -1.012E-10, c=4.25E-8, d=-1.33E-6 e=0.7E-3
300 SD.SysAxCoupleCmd[X%].Formula=
"(((3.02E-12*L1-1.012E-10)*L1+4.25E-8)*L1-1.33E-6)*L1+0.7E-3"
;Bedingter Ausdruck
400 SD.SysAxCoupleCmd[C%].Formula="ABS(L1)>0?ATAN(L2/L1):90.0"
;Formel deaktivieren (Leitwerte addieren)
500 SD.SysAxCoupleCmd[C%].Formula=""
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
●
Die Operationen der Formel werden in Gleitkommaarithmetik in doppel‐
ter Genauigkeit ausgeführt. Der maximale Wertebereich aller Funktio‐
nen und Operationen ist auf +/-9.9999999999E99 begrenzt. Bei Über‐
schreitung des maximalen Wertebereichs wird der jeweilige Grenzwert
eingesetzt und ein Überlauffehler diagnostiziert. Der kleinste von Null
verschiedene erlaubte Wert ist +/- 1.0E-99. Bei Unterschreitung des
Wertebereichs wird das Ergebnis zu Null gesetzt. Bei Multiplikationen
löst der Unterlauf eine Fehlerdiagnose aus.
●
Positionen und Leitwerte werden in der Einheit mm (Linearachsen) bzw.
° (Rundachsen) verrechnet. Geschwindigkeiten liegen entsprechend in
der Einheit mm/IPO-Takt bzw. °/IPO-Takt vor. Für die Normierung von
konstanten Geschwindigkeiten und Beschleunigungen in die IPO - Takt‐
zeit stehen die Funktionen FEED, SPEED und ACC zur Verfügung.
●
Die trigonometrischen Funktionen verarbeiten Winkeleinheiten.
●
Endlos drehende Leitachsen, die per Formel an eine Linearachse ge‐
koppelt werden, können zu einem Überlauf des Leitwertes führen, wenn
sie nicht mit SysAxCoupleCmd[axis].Master[m].Mode=1 in das Leitachs‐
modulointervall überführt werden.
●
Unstetige oder sich stark ändernde Funktionsverläufe der Formel führen
bei Überschreitung der maximalen Folgeachsgeschwindigkeit oder der
maximalen Folgeachsbeschleunigung zum Abreißen der Kopplung.
●
In Formeln kann die Folgeachssollposition SPOS aus dem vorherigen
Interpolationstakt verwendet werden. Die Benutzung von SPOS kann zu
unerwünschten Schwingungen beim Ankoppeln führen.
Definition und Aktivierung der Formelverarbeitung
Die
Definition
der
SysAxCoupleCmd[axis].Formula der Systemachskopplung. Die Formel wird
als String für die betreffende Folgeachse hinterlegt.
Beispiele für Formeldefinitionen sind:
Programm:
Mit der Datenübernahme (SysAxCoupleCtr.Validate=1) wird die Formel über‐
prüft und für den Interpolator vorbereitet. Übernahmefehler liegen in SysAx‐
CoupleCtr.CfgErrNum ab:
●
29 (Syntax Fehler)
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Formel
erfolgt
im
Systemdatum
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