Applizieren Der Systemachskopplung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

504/673 Bosch Rexroth AG
Kopplungen
14.5.2

Applizieren der Systemachskopplung

Systemdatenübersicht:
Steuerung der
Systemachskopplung:
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Mit dem Zu- oder Abschalten der Systemachskopplung wird ein Interpolator
aktiv, der die Folgeachse an den aktiven Leitwert (Geschwindigkeit und Posi‐
tion im Kopplungsverhältnis der Leitachsen) heranführt.
Das Zu- oder Abschalten bzw. Verändern der Kopplung führt bei
Geschwindigkeits- und Lagedifferenzen zwischen Leitwert und
Folgeachsposition zu Ausgleichsbewegungen der Folgeachse.
Die Kopplung außerhalb des Gefahrenbereichs an- und abschal‐
ten.
Die Systemachskopplung wird durch die Systemdatenstruktur
SysAxCoupleCmd
gesteuert.
Die Struktur legt für jede Systemachse die Abhängigkeit zu Leitachsen mit
den entsprechenden Kopplungsverhältnissen fest und signalisiert dem Inter‐
polator das Zu- und Abschalten der Kopplung oder einzelner Leitwerte. Die
Struktur bleibt über das Ausschalten hinaus bestehen, so dass nach dem
Steuerungshochlauf die Kopplungsdaten erneut vorgegeben werden können.
Mit Hilfe der Kontrollstruktur
SysAxCoupleCtr
werden die aktuellen Steuerdaten aller Systemachsen in SysAxCoupleCmd
für gültig erklärt. Fehlerhafte Daten lehnt das System mit einer Fehlernummer
und dem entsprechenden Elementindex ab. Sind alle Elemente gültig, wer‐
den die Steuerdaten für die Achskopplung kopiert und frei geschaltet. Die
Steuerdaten erscheinen nach der erfolgreichen Aktivierung auch in den Sta‐
tusdaten.
Diese Statusinformationen sowie der Zustand der Kopplung sind in der Struk‐
tur
SysAxCoupleSta
zusammengefasst und werden mit jeder Änderung aktualisiert. Die Statusda‐
ten werden mit dem Aus-/Einschalten der Steuerung gelöscht und stehen mit
dem Aktivieren der Kopplung wieder zu Verfügung.
Die kleinste Kopplungseinheit - das Systemachskopplungselement (SAC)
aus der Sicht der Folgeachse - liegt in der Systemdatenstruktur
SysAxCoupleCmd[i] und steuert das An- und Abkoppeln der indexgleichen
Systemachse:
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P