Besonderheiten - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

168/673 Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung

Besonderheiten

Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Der programmierte Vorschub bezieht sich ausschließlich auf die
TCP‑Bewegung. Die Orientierungsbewegung wird synchron "mitge‐
schleppt".
● Reine Orientierungsbewegung:
Der programmierte Vorschub ist die Winkelgeschwindigkeit der Drehzei‐
gerbewegung um die Drehachse R.
Bewegungen weiterer Achsen ohne TCP‑Anteil werden synchron "mit‐
geschleppt". Wird bei der Vorschubprogrammierung neben F noch
OMEGA programmiert, entspricht die Winkelgeschwindigkeit dem OME‐
GA-Wert.
Singularität der Bewegung des Orientierungsvektors:
Bei Achskonfigurationen, wie in der folgenden Abbildung dargestellt, kommt
es zu nicht-stetigen Achsbewegungen, wenn der Orientierungsvektor nicht-
tangential direkt durch die Stellung O = (0, 0, ±1) bewegt wird.
Beispiel:
Sprung einer C‑Achse von 0 Grad auf 90 Grad.
Die MTX ist in solchen Fällen in der Lage, automatisch einen "Singularitäts‐
satz" einzufügen, der die C‑Achse zunächst auf die erforderliche Position
dreht, ehe die Positionierung fortgeführt wird. Siehe folgende Abbildung:
Abb.10-13: Sprung einer C‑Achse von 0 Grad auf 90 Grad
Bewegung in der Nähe von O = (0,0,1):
Dreht der Orientierungsvektor in geringem Abstand an der Polstelle O =
(0,0,1) vorbei, muss bei konstanter O-Geschwindigkeit die C‑Achse um so
schneller drehen, je mehr sich der Orientierungsvektor der Polstelle
O = (0,0,1) nähert. In der folgenden Abbildung ist die Projektion der O-Bewe‐
gung auf die xy‑Ebene dargestellt.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P