Handlungsanweisung; Bahnlängen- Und Kurvenparameterinterpolation; Beschreibung; Funktion - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz
Funktionsbeschreibung 13vrs erweiterung
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Andere Handbücher für Rexroth IndraMotion MTX:
- Funktionsbeschreibung (825 Seiten) ,
- Inbetriebnahmeanleitung (552 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Dynamik und Geschwindigkeitsführung
Handlungsanweisung
Problem
Lösung
N0010 G1 F800
...
N1010 X563.3 Y325.2 A34.1 C270.0
N1020 X254.1 Y325.2 A34.1 C270.0
N1030 X253.3 Y326.1 A34.1 C225.0 ARF(C2.5)
N1040 X252.6 Y327.2 A34.1 C180.0
N1050 X252.6 Y414.4 A34.1 C180.0 ARF()
...
Ergebnis
Problem
Lösung
...
N1010 G1 F1000 X550 Y220 A0 C0 ARF(A0.1, C0.1)
N1020 F355 X554.1 Y225.2 A34.1 C270.0
N1030 X556.1 Y227.2 A34.1 C270.0 ARF()
...
Ergebnis
6.2
Bahnlängen- und Kurvenparameterinterpolation
6.2.1
Beschreibung
Funktion
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Relevante Maschinenparameter (MP)
7040 00110
Skalierung der Rundachsgeschwindigkeit bei G70/G71.
Abb.6-4:
Relevante Maschinenparameter
Fall 1
Orientierung im Teileprogramm ändert sich sehr abrupt -> Rundachsen fah‐
ren ruckartig und zu schnell
Wichtung der Rundachsen in den kritischen Bereichen erhöhen
Programm:
; Wichtung von C Faktor 2.5
; Wichtung von C wieder auf 1.0
Die MTX fährt langsamer um die Kurve, die Rundachsen bewegen sich sanf‐
ter.
Fall 2
Orientierung im Teileprogramm ist bei Positionierbewegung relativ unwichtig -
> Rundachsen bremsen die Bewegung aus
Wichtung der Rundachsen während der Positionierbewegung verringern
Programm:
; Wichtung verringert
; Wichtung wieder auf 1.0
Die MTX fährt schneller an die Zielposition.
Für Konturelemente mit Kurvenparameter – das sind die Spline-Typen 0 bis 4
und die Rundungs-Splines (Syntax SCO) – kann an Stelle der Bahnlängenin‐
terpolation eine Kurvenparameterinterpolation gewählt werden. Die Kanal‐
koordinaten folgen der Bahn dann nicht synchron zum Weg s, sondern syn‐
chron zum Kurvenparameter w. Eine aktivierte Kurvenparameterinterpolation
bleibt ohne Wirkung bei den Bahntypen ohne Kurvenparameter (Gerade, He‐
lix)
Ein Beispiel zeigt nachfolgende Abbildung. Bei Kurvenparameterinterpolation
ergibt sich eine xy-Geschwindigkeit proportional zu den eingezeichneten Kur‐
venpunktabständen.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
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