Handlungsanweisung - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Handlungsanweisung

Für jeden zu steuernden Kanal können eine einzelne oder mehrere Bedin‐
gungen zum Anhalten des Kanals vorgegeben werden:
● *STOPA: Solange alle Bedingungen erfüllt sind, wird die synchrone Be‐
wegung des zu steuernden Kanals angehalten (logische UND-Verknüp‐
fung).
● *STOPO: Solange mindestens eine Bedingung erfüllt ist, wird die syn‐
chrone Bewegung des zu steuernden Kanals angehalten (logische
ODER-Verknüpfung).
Relevante NC-Funktionen
Achskoordinatensystem ACS
Basis-Werkstückkoordinatensystem BCS BSTOPA
Werkstückkoordinatensystem WCS
Abb.16-24: Relevante NC-Funktionen
Im folgenden Beispiel soll eine Schleifmaschine Werkstücke auf einem För‐
derband bearbeiten. Das Band bewegt die Teile kontinuierlich in Y-Richtung
durch die Schleifmaschine durch. Die rotierende Schleifscheibe wird von der
Maschine in X-Richtung hin- und herbewegt.
Dort wo das Werkzeug am Eingriff ist, soll mit konstanter Bahngeschwindig‐
keit gefahren werden. Die X-Achse wurde deshalb so programmiert, dass sie
in jede Richtung ein Stück über das Teil hinausfährt. In dieser Zeit (Werkzeug
nicht im Eingriff) soll das Band das Werkstück weiterbewegen, damit die
nächste Schleifbahn bearbeitet wird.
Das Programm für die Bewegung des Förderbandes läuft in Kanal 1. Die
Länge eines Werkstückes wird als Parameter in einem Systemdatum überge‐
ben.
N10 G0 G90 Y0
20 WAIT
30 LENGTH=SD.PartLength
40 IF LENGTH = 0 THEN
50 GOTO .EXIT
60 ENDIF
N70 P GetWorkpiece
N80 Y100
N90 G91 Y[LENGTH]
N100 Y100
N110 P RemoveWorkpiece
120 GOTO N10
Abb.16-25: Programmbeispiel NC-Programm im Kanal 1, Bewegen des Förder‐
bandes
In Kanal 2 wird das Werkzeug bewegt. Dieses fährt immer entlang der X-
Achse hin und her. Zur Synchronisation mit der Bewegung in Kanal 1 wird
vorab die NC-Funktion WSTOPA programmiert. Immer dann, wenn die WCS-
Position von X zwischen 200 und 800 mm liegt, befindet sich das Werkzeug
am Eingriff. In dieser Zeit soll das Band stehen.
N10 G0 X0
N20 WSTOPA(1,"X">200,"X"<800)
N30 G1 F800 X1000
Bosch Rexroth AG
Synchronisationsfunktionen
Und-Verknüpfung Oder-Verknüpfung
ASTOPA ASTOPO
BSTOPO
WSTOPA WSTOPO
; auf Startposition
; Teillänge aus Systemdatum
; kein neues Teil?
; dann beenden
; Werkstück aufs Band
; in die Maschine fahren
; Schleifprozess
; aus Maschine raus fahren
; Werkstück vom Band nehmen
; Schleifenrücksprung
; auf Startposition
; Haltebedingung für Kanal 1
; fahre hin (schleifen)
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