Restriktionen - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung

Restriktionen

Entfernt von der Polstelle ergeben sich kleine und in Polnähe große Winkel‐
änderungen der C‑Achse. Die C‑Achse begrenzt damit für ein gegebenes
Bahnsegment (ein NC‑Satz) die maximal mögliche Bahngeschwindigkeit er‐
heblich. Bei der Bahnplanung wird die Bahngeschwindigkeit dann soweit re‐
duziert, dass die maximal erlaubte C‑Achsgeschwindigkeit nicht überschritten
wird. Ggf. führt das zu einer extrem langsamen Kriechbewegung auf dem ge‐
samten Bahnsegment.
Bei einem exakten Durchgang durch die Polstelle dagegen ergibt sich abhän‐
gig von der Achskinematik entweder überhaupt keine oder, wie beispielswei‐
se beim Kardanischen Fräskopf, eine konstante C‑Achsgeschwindigkeit. Die
Bahngeschwindigkeitslimitierung fällt dann erheblich geringer aus.
Abb.10-14: Projektion der p-Bewegung auf die xy‑Ebene
Für diesen Fall kann im Maschinenparameter TRA/AxTrafo[x]/EpsAxTrafo
(MP 1030 00 60) "Epsilon-Umgebungen" ein Fangbereich (in Grad) um den
Pol (0,0,1) definiert werden. Orientierungsbewegungen durch diesen Bereich
werden dann so modifiziert, dass sie exakt durch die Polstelle gehen. Die
Modifikation erfolgt so, dass an keiner Stelle die Differenz zwischen der ur‐
sprünglichen und der modifizierten O‑Bahn größer als der Parameterwert ist.
Eine Online-Korrektur von Phi und Theta ist nicht möglich.
Bosch Rexroth AG
Werkzeugorientierung und Orientierungsbewegung
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