Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Kardanische Lllrr - Bosch Rexroth IndraMotion MTX Referenz

274/673 Bosch Rexroth AG
Achs-Transformation
11.11.2

Handlungsanweisung: 5-Achs-Transformation Kardanische LLLRR

Applizieren
Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung 13VRS Erweiterung
Abb.11-89: Äquatorsingularität
● Vorschub:
Nach dem Einschalten der 5-Achs-Transformation wird auf Raumkoordi‐
natenprogrammierung geschaltet. Der programmierte Vorschub (F) be‐
zieht sich nur noch auf die programmierbaren Positionskoordinaten, d.h.
mit dem F‑Wort wird die Bahngeschwindigkeit des Werkzeugmittelpunk‐
tes (TCP) programmiert.
Zusätzliche Orientierungs- und Pseudokoordinatenbewegungen verän‐
dern diese Bahngeschwindigkeit nicht. Orientierungs- und Pseudokoor‐
dinatenbewegung werden synchron mitgeführt, d.h., die Endposition
wird für alle Koordinaten zeitgleich erreicht. Die mitgeführte Bewegung
der Orientierungs- und Pseudokoordinaten kann jedoch zu einer zusätz‐
lichen Limitierung der Bahnkinematik (maximale Bahngeschwindigkeit
und -Beschleunigung) führen, da die Grenzwerte für alle, an der Bewe‐
gung beteiligten Achsen überwacht werden.
Die Achstransformation kann über die relevanten Maschinenparameter appli‐
ziert werden. Dazu muss die Funktion Achstransformation über den Parame‐
ter tra "Achstransformationen" im Setup (SUP) aktiviert werden. Der Pfad des
MP-Namens ist immer "TRA/AxTrafo[1..20]/...".
Alternativ dazu kann die Achstransformation über ein benutzerdefiniertes
Systemdatum vom Typ SysAxTrafo_t appliziert werden.
Die beiden Varianten sind inhaltlich identisch.
DOK-MTX***-NC*F*EX*V13-RE01-DE-P